基于MATLAB的倒立摆特征根灵敏度分析

倒立摆是一个复杂的非线性系统,是进行各种控制理论教学及验证先进控制理论的理想平台。本文根据特征根灵敏度分析理论,提出了一种倒立摆控制系统特征根的分析与设计方法,利用MATLAB绘制倒立摆控制系统的根轨迹,得到增益变化对特征根灵敏度的影响。最后,通过在根轨迹上选择合适的增益和特征根,满足系统设计的要求。     

基于根轨迹法的直线一级倒立摆控制系统设计

建立了直线一级倒立摆的数学模型,采用MATLAB分析了开环时倒立摆的不稳定性,运用根轨迹法设计了控制器,仿真及实控结果表明,该控制系统的设计是正确、可行的.     

直线二级倒立摆状态反馈设计

倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,介绍了二级倒立摆系统的硬件组成,从运动学的角度建立了系统的数学模型,并用状态反馈对二级倒摆系统进行详细的控制设计,最后设计了系统的全维观测器,经仿真验证得到了较好的控制效果。     

基于一级倒立摆的PID与LQR控制算法对比分析

倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,本文在给出一级倒立摆数学模型的基础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。     

基于去伪控制的倒立摆PID控制研究

本文研究了基于去伪控制的倒立摆PID控制问题。倒立摆是一个典型的多变量,非线性,强耦合,自然不稳定系统,而PID控制器为目前工业当中最广泛的控制器。本文设计了对应的去伪控制器,并利用Matlab仿真软件对其进行了仿真研究。     

倒立摆的模糊PID控制

本文在研究了倒立摆的系统构成的基础上分析得到了其动力学模型,并通过线性化处理推导出倒立摆在工作点附近的线性模型。通过对影响倒立摆稳定因素的分析,提出一种模糊PID的控制策略。该控制策略包括3个环路。通过理论分析和反复调整,本文得到了3个环路控制器的优化参数。最后,通过Matlab仿真和硬件在环实验,模糊PID控制的有效性将会得到验证。     

基于BP网络的广义预测控制的研究与应用

本文提出了一种基于BP神经网络的广义预测控制算法,利用BP神经网络求取广义预测控制的最优控制律,对广义预测控制算法进行了简化,使广义预测控制适用于快速控制系统。选用倒立摆系统作为研究的对象,将新算法应用于倒立摆的控制,取得了较好的控制效果,验证了方案的可行性。     

悬点做匀速圆周运动的摆的运动情况研究

一根忽略质量线和重物可构成一个摆。当摆的悬挂点在水平面上做圆周运动的时候,其运动情况与悬点圆周运动的半径、角速度、悬线长度、摆球质量等量有关。文章从受力分析着手对摆的轨迹方程进行推导发现,理想条件下其稳定状态有2种,一是相位滞后为的情况,二是相位相同的情形。这2种情况分别又有从不稳定态到稳定态的"暂态"过程;考虑空气阻力后,与理想条件下相差极小,然后以实验验证此理论结果正确。     

倒立式电流互感器油介损试验的必要性

本文介绍了在某型倒立式CT在交接时接连发现油介损超标现象,通过现场比对及反复验证,对造成倒立式CT油介损升高的各种原因进行分析后,找出造成CT油介损升高的原因,并提出相应建议与措施。     

300KA铝电解槽电压摆产生的原因及处理措施

电压摆是衡量电解槽是否稳定的重要标志之一。另外,为了确保300KA铝电解槽高效平稳地生产,有效分析和快速处理电压摆就显得特别重要。本文通过对300KA铝电解槽电压摆的现象、特征及其产生的原因进行分析,并得到铝液波动是引起电压摆波动的主要原因。同时结合生产实际提出以静制动、调极、调整技术参数等措施减小电压摆。