机器人末端执行器快换放置架设计研究

随着人工智能产业的发展，工业机器人、空间机器人、水下机器人已在各领域内得到应用，但机器人在实际作业期间，需通过快换装置更换不同末端执行器，用于应对不同场景。基于此，首先阐述了机器人末端执行器，分析现阶段已有的末端执行器放置架，对现有放置架结构进行优化，调整执行工具及工具盘位置，使机器人末端执行器放置架结构更为科学合理。     

基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真

为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。     

并联加工型机器人的坐标变换方法及反解推导过程

分析RBT-6T02P-B型并联加工型机器人的坐标变换方法和反解推导过程,以求解机构的输入与输出构件之间的位置关系。     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

基于ABB机器人的生产线装箱系统的设计

设计了一种基于工业机器人的罐装洗衣液生产线装箱系统,将工业机器人技术、传感器技术、视觉识别技术等相互结合,合理规划了智能生产线各单元的位置布局,有效实现了机器人代替人工搬运的过程,可自动装卸、自动码放加工成品,实现了产品的高效率、低成本加工,是一种工业机器人在智能生产线中的具体应用。     

3T0R类圆钢端面贴标混联机构构型优选

为保证用于圆钢端面贴标的工业机器人的设计质量,根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用模糊综合评价法及层次分析法对尺度不确定的候选机构进行比较优选。以备选方案为基础建立模糊综合评价决策集,分析贴标工作及机构学相关知识,建立模糊综合评价因素集,比较各因素的重要性程度建立评价指标权重集,依据层次分析法对各评价指标建立模糊评判矩阵,由权重集及评判矩阵得到模糊决策集并对各方案进行排序优选,综合评价结果为RRP4RR RRRP4RRRRRRR。圆钢端面贴标混联机构可采用RRP4RR并联机构串接RR串联机构,所应用的模糊综合评价法可为贴标机构构型的优选提供决策依据。     

轮履复合行走机构设计与研究

随着机器人技术的发展与应用,机器人在军事,林地巡逻与灾区搜救等方面发挥着越来越重要的作用。复合式行走机构是当前移动机器人研究的焦点。提出一种轮履复合机器人行走机构,通过调整车轮的位置高度来实现轮式与履带式行走模式的转换,实现非结构化地表的履带式行走与平整路面的轮式行走。采用轮式行走模式时,该行走机构采用4轮驱动,可实现直行,灵活转向等运动姿态。     

基于双目立体视觉技术的运动物体空间位置信息测量方法研究

为了使Delta机器人能够快速、准确地拾取随机出现在输送带不同位置上的不同高度的目标物体,设计了一套可获取运动目标物体空间位置信息的测量系统。利用LabVIEW与Matlab混合编程技术,同时结合双目立体视觉技术和图像处理技术以及光电传感设备,实现了对运动物体空间位置信息的准确获取。对该系统的测试方法和测试数据进行了实际检测和分析,检测数据表明,经过图像径向畸变矫正后,由该系统及测试方法获取的空间位置信息数据具有较小的相对误差。     

工业机器人应用对制造业高质量发展的影响研究

本文利用我国2011～2020年14个制造业细分行业面板数据，运用熵值法，从3个维度对制造业高质量发展水平进行测度，并实证研究工业机器人应用对制造业高质量发展的影响。结果显示，工业机器人应用与制造业高质量发展之间呈现先抑制后促进的U型变化关系。异质性分析发现，工业机器人应用对制造业高质量发展存在明显的异质性。从工业机器人应用程度差异性来看，应用程度较低的行业工业机器人应用与制造业高质量发展呈现负向线性关系，而应用程度较高的行业两者之间存在U型非线性关系。从技术水平差异性来看，低技术制造业工业机器人应用与制造业高质量发展之间存在U型特征。工业机器人应用促进中技术制造业高质量发展，但阻碍高技术制造业高质量发展。     

工业机器人对中国制造业的就业效应

从2013年起， 我国已经连续5 年成为全球最大的工业机器人市场， 在促进我国制造业产业转型升级的同时， “机器换人” 引发的制造业劳动力失业问题也引起广泛的争论。 本文运用我国 2012～2017 年工业机器人进出口数据， 依据技术进步的就业效应等理论分析了工业机器人对中国制造业就业的影响。 研究发现， 在我国各省份地区， 工业机器人对整体制造业就业有显著的破坏效应， 在沿海省份地区工业机器人对制造业非技术劳动就业的破坏效应尤为突出。 并且， 在我国要素扭曲度较高的省份地区， 工业机器人对制造业就业的破坏效应相对更大。 因此， 为了缓解这种破坏效应， 本文认为我国应该加快制造业劳动力结构转型升级， 提升制造业非技能劳动力技能水平， 提高要素市场化发展水平。     

How do industrial robots applications affect the quality upgrade of Chinese export trade?

This study examines the effect of industrial robots applications on the quality upgrade of China's manufacturing export products at the enterprise level. It analyzes import and export data obtained from the China Customs and Chinese Industrial Enterprises databases from 2000 to 2013. The results show that the industrial robots applications significantly promotes the quality upgrade of Chinese manufacturing export products. Moreover, the impact of industrial robots applications on the export product quality is dynamic; it initially increases and then decreases. Heterogeneity test results indicate greater quality improvement effects if robots feature applications in high-tech industries. We also show that importing more robots and for extended periods promotes the effects of industrial robots applications on the export product quality upgrades of Chinese enterprises. Mechanism tests reveal that industrial robots applications can upgrade the quality of export products by improving the labor productivity and human capital level of enterprises. Finally, spillover analyses show that industrial robots applications intensity significantly affects export quality upgrades through spillover effects.     

高技术产业集群的信任与声誉机制研究

高技术产业集群的“竞合关系”表现出“合作关系占主导，竞争关系为辅助”的关系结构；高技术产业集群内部经济主体具有长期合作的主观倾向；高技术产业集群的网络治理机制可以分为正式机制与非正式机制。从关系结构与网络成员的机会主义行为分析入手，对高技术产业集群非正式网络治理机制——信任文化和声誉机制进行了研究；高技术产业集群的信任体系结构包含五个层次，信任是网络型组织的基本运行机制，建立高绩效网络的最重要的要求是信任或社会认同。信任机制可以降低组织之间的交易成本；高技术产业集群以企业为主体的网络具有开放性，声誉机制的扩散效应更为明显，高技术产业集群声誉机制的重要含义在于拓展了交易范围与交易空间，为技术创新提供了更多的资源选择，使潜在交易对象可以演变为现实的可利用资源。     

工业机器人应用对制造业劳动生产率的影响研究——基于欧美13个国家数据的经验分析

本文从制造业细分行业的角度实证分析了工业机器人对劳动生产率的影响,并对西方国家整个制造业就业人数的减少做出解释。实证结果显示工业机器人的应用显著提升了制造业的劳动生产率,针对不同细分行业本身的特点,这种影响存在差异,工业机器人应用存在边际促进效应递减的趋势;从地域层面来说,工业机器人应用量大的国家,对制造业劳动生产率的提升作用更加明显,就整体而言,工业机器人的应用减少了制造业从业人员的比例,即制造业所能容纳的工人数量在逐渐减少。     

基于灰色系统理论的吉林省林业产业化发展路径研究

吉林省林业独特的资源优势和广阔的发展空间为实施林业产业化提供了必要的条件。本文以吉林省2000~2008年林业统计数据为研究对象,运用灰色关联分析方法,分析了吉林省林业各级次产业对林业总产值的主要影响及其与内部结构间相对关系,客观地分析总结了吉林省林业发展存在的主要问题,进而结合吉林省林业实际确定了产业化发展路径,并提出了产业化发展的对策建议。     

将EVA引入我国现行国有企业业绩评价指标体系的探讨

国有企业业绩评价指标体系构建的正确和完整与否直接关系到是否能够真实全面地反映国有企业的经营业绩,直接影响着国有企业资本的保值和增值。随着国有企业改革的进一步深化和现代企业制度的建立与完善,经营权与所有权的分离导致委托—代理问题的出现。为了准确评价国有企业的经营业绩和在一定程度上改善国有企业的委托—代理问题,完善国有企业的治理机制,充分协调国家所有者与国有企业管理者的利益,笔者在阐述了EVA业绩评价指标的明显优点—考虑了所有的资本成本和指出我国现行国有企业业绩评价指标体系的显著缺陷—所有指标均未考虑权益资本成本的基础上,建议将EVA引入国有企业业绩评价指标体系,并阐述了将EVA引入国有企业业绩评价指标体系的作用。     

论跨国公司模式对我国企业海外拓展的引领作用

概括了跨国公司的运作机理,即企业远离总部,在海外建立生产基地和研发、采购、营销等职能部门。企业基于不同区域的比较优势,将总部、生产基地、职能部门等价值链各环节在不同国家、不同地区进行空间布局,以图最终实现总体利润最大化。指出了当前我国企业以跨国公司模式海外拓展的可行方式,如:布局海外研发机构;设立地区总部或投资性公司;打造全球供应链网络;建设海外工业园等。最后提出了以跨国公司模式推进我国企业海外拓展的政策建议,包括抓好健全法律体系、加强政策创新与企业培育、加大金融支持力度、建立企业海外风险防控体系等。     

勘探开发企业质量考核体系建设的探索

近年来,中国石油天然气集团公司不断规范质量管理,强化质量考核工作,特别是基础管理建设工程明确提出要建立质量业绩考核体系,使质量考核的激励约束机制发挥了重要作用。根据石油勘探开发企业的行业特点,针对质量考核要求,就如何建立实施勘探开发企业质量考核体系,从质量考核的基本原则、组织机构、指标体系构成、计分方法、考核的实施等方面进行了分析和探讨。     

全球价值链下地方产业集群升级模式研究

地方产业集群沿着全球价值链往上升级，并不是一个自然而然的过程，而是在“不进则退”的激烈竞争中进行的。全球价值链片断化后．各个价值环节之间是有着严格的价值等级体系的。价值等级体系的形成一般有跳跃式和蔓延式两种空间布局模式。占据不同价值环节的地方产业集群，也由此在全球形成了严格的空间等级体系。在该等级体系中．既紧密合作又相互激烈竞争的各个层级的地方产业集群时刻演绎着升级和反升级的较量。既然各个地方产业集群之间攀登和反攀登都是在全球价值链中展开．那么就应该遵循链条本身所包含的各种竞争关系。不同的竞争和升级关系又会带来不同的经济影响。     

产业集聚与空间集聚的协调发展研究

自20世纪90年代以来,中国沿海地区出现了一批别具特色的产业集聚区,有力地推动了当地经济的快速发展。各地政府开始纷纷借鉴沿海地区经验,通过引导部分产业向该地区集聚以实现经济增长,带动城市化建设。探讨产业集聚与城市空间集聚之间是否协调发展,成为当前关注的焦点。文章阐述了产业集聚与空间集聚协调发展的内涵,并从理论上分析了两者间存在的促进机制和反馈机制。以中国制造业为例,实证分析了制造业产业集聚与城市空间集聚的关系,发现自1990年以来我国产业集聚和城市空间集聚之间呈现出一定的协调性,并在此基础上给出了相关政策建议。     

大型石油企业质量管理体系有效性研究与实践

质量管理体系推行在石油企业已有了十几年的历程,对质量管理的提高起到了积极的推动作用,但目前也存在疲于应付、执行力不强的通病,特别是对于油田、地区公司等大型企业怎样建立、改进体系,使其起到更大作用是目前值得探讨的问题,从分析大型企业的特点、体系应用现状以及体系的建立和实施应注意的方面等进行了探讨,同时结合东方地球物理公司体系管理的实践总结了体系建立、运行的体会和收获,得出质量管理体系是大型企业进行质量管理的有效手段的结论。