KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

工业机器人的发展路径研究

工业机器人在工业生产中可提高效率、降低成本、提升产品质量,作为工业互联网的结点,正向着数字化、智能化、人机协作、增加新工业用户、小型化和轻型化的方向发展,\"少人化、无人化、智能化\"的生产模式已成为工厂转型的重要方向。在招工难,人工成本和原材料成本持续上涨,以及客户个性化需求日益凸显的背景下,工业机器人在智能化和数字化的发展进程正在加速。     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

法国机器人工业一瞥

法国，欧洲的重要工业化国家，其机器人工业近几年发展很快，加上原有工业基础较好，机器人的制造以及机器人在汽车工业中的应用都出现了根本性的进步。在个别项目上，甚至超过了日本，例如在汽车装配中，法国人已完成了用机器人装配主表盘和前后玻璃等较难动作，但是从机器人工业的整体看，较日本还相差甚远，还有很长的路要走。法国在机器人研究中，有一套较具规模的研究系统，主要是由政府研究机构和高校组成，企业特别是大企业投入较少。法国人的研究侧重于基础理论的研究，并取得了一定成绩，例如法国自主开发的机器人编辑语言——…     

工业机器人的研究现状与发展趋势

自改革开放以来,我国工业经济和科学技术水平明显提高,很多新的科学技术成果广泛应用于国民生活等各个领域,为国家的兴旺发达注入了强劲动力。工业机器人作为一种新型高精尖技术的代表,也逐渐出现在工业、民用及军事等领域,对现代社会生产、生活方式产生了积极和深刻的影响。     

关于机器人姿态偏差描述方法的讨论

本文针对国际标准草案 ISO/DP9283中用欧拉角的偏差描述机器人姿态偏差的规定,作者认为三个欧拉角的偏差没有独立的物理意义,不反映机器人姿态偏差的大小,这种描述方法十分不妥;主张以一次转动的转角描述机器人的姿态偏差。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

包装工业机器人技术应用

机器人技术正有效地应用到包装工业中,用来代替人类做一些简单、重复或危险的工作。理论上,机器人可以不停地工作,高效率和不会受伤。长期以来,“机器人”似乎是个未来的名称。最早出现于捷克作家Karl Capek在1920年写的Rossum＇s Universal Robots剧本中。但故事结局却是一些机器人起义,最终取代了他们的主人,消灭了人类。不过未来派还是预言了一个乐观的远境,驯服的机器人照顾着我们的日常起居。     

素描工业机器人末端夹持器的改进

针对当前素描工业机器人作业时笔触生硬的问题,经分析找出原因是夹持器安放中心孔的通孔与工业机器人基坐标的Z轴垂直,于是改垂直孔为斜孔,并得到最佳倾斜角度为α=115°、β=135°、γ=20°,通过改变工业机器人的握笔姿势,使绘画动作流畅。     

六自由度并联机器人在金属切削机床中的应用

本文编译了并联机器人在金属切削机床中的应用,详细叙述了该新型机床的性能特点、试验分析及应用前景,因此可供并联机器人研究设计人员在开发与应用时参考。     

工业机器人应用对我国劳动力就业影响的研究

本文基于我国30个省份2005~2017年的面板数据,构建计量模型分析工业机器人的应用对我国劳动力就业的影响。实证结果显示,工业机器人的应用对就业具有显著的替代效应。工业机器人作为一种内生的技术进步,对中国制造业生产率的提升具有重要的促进作用,并以生产率提高为主要传导机制,对我国制造业就业市场产生负向影响。本文认为,未来制造业必然向着自动化和智能化的方向发展,对生产效率和产品精度的要求将会进一步提高,对工业机器人的需求也将进一步扩大。因此重视教育和技能培训、引领劳动力向高技能发展,鼓励新型业态发展创造更多就业机会以及完善社会保障制度和失业扶持政策是平衡工业机器人应用与劳动力就业的有效举措。     

论经济转型期企业继续教育

企业继续教育是为适应现代社会科技、经济发展的需要,落实人才强国、科教兴国战略而出现的一种重要教育活动。同时企业作为知识经济时代社会科技创新和转变经济发展方式的主体,企业继续教育也是全面贯彻落实"以人为本、构建和谐社会"科学发展观的最迫切、最现实需求。为此,分析了目前企业继续教育存在的问题和其在经济转型中的重大意义、作用,提出了创新企业继续教育的内容、手段、方式等具体对策建议。     

集群竞争力的动力机制以及实证分析

集群由于持续创新而显现的竞争优势，已经成为工业政策制定者的研究内容和模仿手段。为了揭示集群竞争优势背后的动力机制以及加强实施的可操作性，本文首先详细分析了集群的动力机制：基于社会资本的地域分工，外部经济，合作效率，技术创新与扩散，并分析其对应的竞争优势。然后，以嵊州领带产业集群为例，具体分析其动力机制，以及嵊州领带集群存在的问题，并提出相应的对策措施。     

在住宅设计中应用质量功能展开(QFD)的探讨

目前，许多住宅的设计活动存在着各部件的设计之间缺乏有效交流的问题，结果导致设计各子过程接口模糊，信息得不到传递或被错误地传递，使设计及施工出现许多浪费，甚至导致质量问题。质量功能展开(QFD)是一种核心的质量工程技术，是一种产品开发和质量保证的方法论，可以有效地改善设计过程，及设计一施工接口，可以极大地提高住宅项目的质量和降低费用。质量屋(HOQ)是质量功能展开基本原理的核心，它由顾客需求、质量要素、关系矩阵、相关矩阵、顾客竞争性和技术竞争性评估所组成。通过对住宅项目设计应用QFD的研究，总结出5点经验。     

承接东部产业转移对陕西技术溢出效应的实证分析

根据产业转移理论,承接产业转移、引进外省资金,能够促进承接地经济的增长、优化当地产业结构、带动技术的进步、增加劳动力就业等作用。本文根据C—D生产函数建立衡量技术溢出效应的数学模型,并进行了实证分析。实证结果表明,外省市直接投资对陕西技术进步存在正负效应,正效应在于促进经济的增长,而对陕西技术进步的促进存在负效应,没能引起技术进步的提高,原因可能在于注重引资的数量,忽视引资的层次和质量。     

转型期中国经济增长的产业结构和制度效应——基于一个随机前沿模型的研究

本文依据中国的市场化改革特征,将产业结构和制度引入到随机前沿生产函数的分析框架中,探讨了产业结构和制度对经济增长的影响。数理分析表明,产业结构和制度不仅对经济规模产生直接影响,而且还通过对生产要素的资源配置功能发生作用,影响其产出效率,从而对经济增长产生间接影响。实证分析显示,在改革开放的30年中,产业结构和制度对经济增长的作用具有明显的阶段演进特征。总体上,产业结构调整对经济增长的直接影响在短期和长期内均有明显作用,但是其要素配置功能则只具有短期效应,制度对经济增长的影响则不同,其对要素配置功能具有长期和短期效果,而对经济增长的直接影响则是短期的。     

对长三角地区产业结构问题的再认识

长三角产业同构与恶性竞争问题日益受到学界和经济管理部门的重视，但这个问题并没有目前的主流观点认为的那样严重。随着产业的细分和时间的推移，产业结构的相似程度趋于下降，这是市场力量促使该地区产业互补推进的结果。而恶性竞争主要表现在由政府控制投资的领域，这是由我国特殊的政府官员晋升体制决定的。因此，该地区的产业协作主要依靠市场力量，政府要为此提供政策环境。破解恶性竞争须从供给性制度变迁入手，促进区域合作，优化产业的空间布局。     

从企业会计信息失真探讨如何提高会计信息质量

本文通过对会计信息失真现象的分析探讨,提出提高会计信息质量的对策。     

美国联邦政府在油气行业中的职能--兼论构建中国油气行业监管体系

美国联邦政府在油气行业中的职能主要包括：制定联邦政府的能源政策和能源战略;管理联邦的土地,提高油气资源的开发利用率;制定行业标准和规则,实施监管职能,保护环境,维护市场的有效竞争。入世后,面对激烈的市场竞争,我国必须尽快建立自己的油气监管体系。首先要转变政府职能,成立国家能源监管委员会;其次是要完善行业法律、法规,为实施监管提供法律保障;三是要培育统一开放、竞争有序的市场体系,打破行业垄断;四是建立石油战略储备体系。