移动机器人模块化机械臂运动学分析

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。     

办公任务中软颈托对人体生物力学负荷及舒适度的影响

坐姿办公的普及提高了颈痛的发生率,非医疗建议下的颈部护具使用需求逐渐增加。为了评估软颈托在典型办公任务中的干预作用,探讨其日常使用价值,31名健康受试者分别在佩戴和不佩戴软颈托的情况下,完成规定的坐姿交互任务,记录运动学参数、表面肌电值及主观评价。结果显示：软颈托仅影响个别任务的头颈屈曲角和手腕水平最远运动距离,其余运动学参数无显著差异;不同任务中,竖脊肌、胸锁乳突肌、上斜方肌活动均有所下降;后颈部不适减少,但前颈部新增轻微不适。因此,软颈托不能矫正姿态,但能够降低颈部肌肉负荷和疲劳不适感,且不会对日常造成阻碍,虽然有组织界面压力风险, 但仍适合作为日常辅助干预措施被使用。     

The “ins” and “outs” of product and services marketing: The influence of consonant wanderings in consumer decision-making

The established preference for words featuring consonants ordered inward in the oral cavity—the in–out effect, may assist marketeers when naming new products and services. To investigate the conditions under which this effect may affect consumer preference we conducted four experiments (N = 818) examining the influence of consonant wanderings in the evaluation of different professionals and food products. While inward articulation direction selectively biased warmth judgments about workers who are perceived as relatively neutral on both warmth and competence, for professionals traditionally associated with either a warmth or a competence dimension inward-wandering usernames systematically presented a competitive advantage. In the same way, hypothetical food products with inward-wandering names were judged as more hedonic and more utilitarian. The present evidence supports the potential of the in–out effect to market products and services and highlights the relevance of exploiting this and other oral kinematics phenomena as an asset for managerial practice.     

虚拟现实在机械设计制造中的作用

重点介绍虚拟现实技术的内涵，虚拟技术在机械设计中的作用，及虚拟现实技术在中国应优先使用的领域。     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。