一种基于虚拟目标的飞行器姿态测量方法

提出了一种使用虚拟目标代替真实目标对姿态测量系统进行测试和评估的方法，同时给出了由光学成像设备跟踪状态和目标飞行状态计算目标在光学成像设备像面上成像中轴线斜率和截距的算法。根据姿态测量系统的特点，仿真出大量具有针对性的理论数据和图像，并使用其对姿态测量系统中的图像判读精度和姿态交会算法分别进行了测试和评估。实验结果表明，当虚拟目标长度在80 pixel时，提取精度可达0.1°；而当虚拟目标长度在6 pixel时，提取精度仅为5.7°；姿态交会算法对判读误差具有一定放大作用；图像判读误差是姿态测量中的主要误差源。     

一种高精度的BDS/INS紧耦合测姿算法

针对“北斗”卫星姿态测量系统在测姿过程中测姿精度和稳定性不高的问题，提出了“北斗”卫星导航系统（BDS）/惯性导航系统（INS）紧耦合姿态测量算法。该算法首先利用BDS观测量设计了BDS系统测姿误差模型；然后以INS状态误差方程为滤波系统状态方程，以载波相位为主要观测量设计了扩展卡尔曼滤波器，利用滤波器的输出实现对惯性导航测姿系统的辅助校正；最后采用静态测试、动态测试和遮挡测试验证该算法。该系统可以有效提高BDS测姿精度与输出频率，并且在静态条件下航向角测量精度可以达到0.15°。     

脱离东风后的起亚“更中国”了

岁末年初,起亚在中国市场迎来了命运转折点,“东风”退出后,合资公司从三方变为悦达和起亚两方持股。接下来,起亚对华战略会发生哪些调整?如何变减法为加持?如何进行品牌重塑?如何以新姿态再出发?即将到来的2022年对起亚来说就显得格外重要,被其视为在华第二阶段发展元年。     

检测型ROV运动姿态控制与位置信息传递研究

研究搭载4个可旋转推进器的检测型有缆遥控水下机器人（ROV）基于PID的推进器转速与旋向控制，使其产生相应的推力与力矩来控制机器人在水下完成进退、潜浮、偏航等常规的运动姿态变换，并通过Simulink对其控制效果进行仿真验证。应用声纳传感器与浮标相结合的方法来解决水下信息传递的问题，能够将被检测位置的精准定位信息传递到控制台，实现水下与陆地信息传递直接互通。     

分布式测量体制下的船姿数据重构

新一代航天测量船采用的分布式船姿船位测量体制提高了数据的准确性和可靠性，同时也给数据处理与使用提出了更多的需求，比如姿态数据一致性检验、姿态数据联合使用等。为此，提出了一种新的船姿数据重构方法。首先，对集中式与分布式测量机制进行了对比，分析了采用传统数据处理方法解决新需求会产生困难的原因，并指出姿态重构数据的取得将成为解决这些问题的关键；然后，分两个过程对分布式船体姿态测量数据的重构方法进行了推演，并说明了如何使用重构数据去解决新需求；最后，在重构数据本身精度和重构数据对飞行器目标定位精度影响两个方面对该重构方法进行了检验，结果表明使用该方法得到姿态数据满足任务精度指标要求。