小型机器人设计及运动学分析

由于机器人运动的精确性和快速性,进而在工业当中被广泛运用。但在一些特定场合中,需要运用小型机器人。而关于小型机器人的设计与研究还多停留在实验阶段,并未在工业上得到应用。基于此,设计了一种小型机器人,并用D-H(DenavitHartenberg)方法建立了以该机器人关节角为变量的运动学模型。基于该运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱(robotics toolbox)对机器人进行轨迹规划。通过轨迹规划得到机器人末端随各关节点关节角度变化的轨迹及坐标。     

解析抛体运动的相遇问题

中学物理运动学部分,物理情景灵活多变,稍不注意就会出现漏分析或错分析.单个物体的运动思路还简单一些,一旦遇到多个物体相遇时,特别是抛体相遇问题很多同学往往束手无策,其实主要是没有认识清楚此类问题思维方法,本文举例说明这类问题的分析思路和处理方法,供同学们参考.     

6SEDZ76-160型柴油机的主要运动部件理论分析及基于ADAMS的运动学动力学仿真

运用ADAMS软件对6SEDZ76/160型柴油机的曲轴-连杆-活塞主要运动部件进行了运动学与动力学特性的仿真研究,仿真结果与理论计算结果相吻合。由此可知,通过计算机模拟仿真对柴油机主要运动学部件进行运动过程、受力情况的工作是切实可行的,通过可靠的商业软件来预测多刚体的运动,得到实时运动的性能曲线,可以大量减少人力与财力的投入,提高工作效率。     

企业绩效运动的运动学方程

物体运动规律和企业绩效运动规律存在相似性,可以借鉴物理学研究物体运动规律的研究思想和研究方法尝试应用于研究企业绩效运动现象。本文通过企业绩效运动学状态量的选取分析,确定了描述企业绩效运动学状态的绩效量完备集,建立了企业绩效运动的运动学方程组。     

基于PRO／E的工业机器人运动学仿真

工业机器人以其高度的通用性、适应性等特点在工业领域得到了广泛的应用，为提高工业生产的效率和工业过程的自动化程度做出了重要的贡献。运动学系统的有关理论与应用一直是研究人员关注的重点，文章研究了运动学方程的求解，基于PRO／E，对工业机器人运动学进行了仿真，验证了各关节角运动函数的正确。     

对我国速度轮滑优秀选手起动技术的运动学分析

速度轮滑“起动”是疾跑的第一步，“起动”时身体姿势、倾斜角度、蹬地时机、蹬地速度、蹬地步幅、两轮开角等因素都直接作用和影响着疾跑的速度，在某种程度上决定着全程滑跑的成绩。针对我国最优秀选手“起动”技术进行研究，目的是从中解读我国优秀选手“摆动式起动”的基本技术特征，为运动技术训练提供定量参数，为建立速度轮滑起跑技术模型奠定基础。     

液压挖掘机运动轨迹研究

根据机器人原理,通过采用D-H坐标系建立挖掘机的运动学模型,推导出挖掘机运动轨迹方程及逆运动学方程。采用此轨迹方程,结合各油缸与关节转角的关系,更方便快捷地得到了挖掘机的作业范围,在轨迹一定的情况下,结合逆运动学方程,就可以得到对应油缸的长度,通过比例阀控制油缸的伸缩,实现挖掘机的自动挖掘。     

齿轮螺旋式起道器的设计

本文通过使用经典的机械结构设计出一种新型的齿轮螺旋式起道器，并使用先进的SolidWorks虚拟样机可视化技术对设计出的机械机构进行运动学和力学分析，最后得出满意的设计结果。最后，本文分析了这种起道器的应用前景。     

关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。