基于现代设计方法学的平面研磨机设计

针对现有大回转半径平面研磨机整机重、效率低的问题,采用现代设计方法学为指导,给出了平面研磨机的黑箱模型和整机功能的形态学矩阵,依据形态学矩阵设计了多工位、大回转半径平面研磨机系统方案,并讨论了主要的研磨参数.     

康复机器人研究进展

目前,康复机器人已经成为机器人领域的研究热点。详细介绍了康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢及康复治疗机器人的国内外研究现状,并探讨了今后的发展方向。     

小型制造企业的CIMS

一、小型制造企业生产管理特点 进入21世纪以来,计算机集成制造系统(CIMS)的推广应用工程在我国已广泛开展,为企业带来了巨大的经济效益,然而在很多小型制造企业,受资金短缺、管理方式落后以及人员素质限制,依然采用传统的人工管理方式.这类制造企业生产特点大多属于单件小批量、不定期轮换生产的离散型加工装配式制造企业,工艺门类齐全,品种多、规格多、新品多、变形多,生产组织管理复杂,生产准备工作量大,生产周期长.面对产品更新周期越来越短、顾客需求越来越多样化的经营环境,企业迫切需要一套投资少,见效快的计算机集成管理系统来管理灵活多变的生产方式,以提高企业生产和管理水平,适应市场要求,同时又能给企业带来更大经济效益.     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

3T0R类圆钢端面贴标混联机构构型优选

为保证用于圆钢端面贴标的工业机器人的设计质量,根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用模糊综合评价法及层次分析法对尺度不确定的候选机构进行比较优选。以备选方案为基础建立模糊综合评价决策集,分析贴标工作及机构学相关知识,建立模糊综合评价因素集,比较各因素的重要性程度建立评价指标权重集,依据层次分析法对各评价指标建立模糊评判矩阵,由权重集及评判矩阵得到模糊决策集并对各方案进行排序优选,综合评价结果为RRP4RR RRRP4RRRRRRR。圆钢端面贴标混联机构可采用RRP4RR并联机构串接RR串联机构,所应用的模糊综合评价法可为贴标机构构型的优选提供决策依据。