一种基于UWB的护理机器人定位系统

护理机器人大部分时间在室内工作,由于室内环境比室外复杂且定位环境恶劣,因此需要具有很高的定位精度。为了更好地解决护理机器人的定位问题,建立了一种基于超宽带(UWB)的高精度护理机器人定位系统。首先,采用基于信号到达时间的定位模型,不需标签与基站之间的时钟同步,只需3个基站时钟同步来获取护理机器人上的标签距离各个基站的位置信息;其次,将收集到的位置信息通过室内局域网传输给利用Matlab搭建的上位机系统;最后,在上位机系统内进行偏最小二乘法线性回归,再通过遗传算法进一步对数据进行优化得到精确的位置信息,并进行仿真分析。结果表明,系统的定位精度相比于TDOA模型直接定位有较大的提高,能达到护理机器人的定位要求。基于超宽带技术的定位方法还可以应用于仓储物流小车等其他室内移动设备的高精度定位。     

经济二元化对安庆市农村劳动力流动就业的影响

近几年统计调查结果显示：安庆市每年外出就业半年以上的农村人口均在90余万人以上。其中2000年安庆市外出半年以上农村人口为949930人，占全市农村总人口的18.53%，其中务工经商的为745233人，占全年外出半年以上人的78%；2001年据农村抽样调查推算全市外出就业人员为98.23万人。虽然安庆市的农村人口流动就业的半径遍及全国的30个省市，但主要集中在沿海及一些发达省市。据统计，仅在江苏、浙江、上海、北京、福建以及广东六省市的就达60.35万人。影响劳动力流动就业的因素相当复杂，它涉及经济、文化、自然环境等各种因素，许多早期的研…     

农村劳动力转移对安徽省经济发展的若干影响

任何与经济发展有关的政策都会直接或间接地影响农村劳动力转移，而且这一过程又反过来影响经济的发展进程。农业剩余劳动力转向非农产业所带来就业结构变动以及因此而产生的现代经济的推进。农村劳动力的转移和流动就业，可以降低农业生产总成本。农村劳动力的转移不仅会减少单位土地劳动力的绝对量，更重要的可以减少过剩在农业内部的滞存量，减少制约土地集中使用的因素，有利于今后土地的规模化经营。农村劳动力的转移不仅在一定程度上提高了自身劳动力的素质，也有利于形成农业生产无形而巨大的生产能力。农村劳动力的转移不仅提高了农民收入和发展了农村经济，对经济发展的另一个重要贡献是满足了非农产业部门对劳动力的大量需求。     

换热站二次系统热平衡算法研究

供热系统完成初调节后,某支路热用户会因热量需求改变而发生流量改变,从而影响供热效果。为了满足此热用户的供热需求,又不影响其他热用户的供热需求,根据实际运行数据建立换热站二次管网循环泵电动机的功耗模型,模型的主要约束条件为各支路电动调节阀的开度、各支路水力平衡态,利用遗传算法的寻优能力,通过引入惩罚函数,将约束问题转化为无约束问题,以供热系统上所有支路热用户的供热平衡为最终目标进行寻优仿真。仿真结果表明,在满足所有支路热用户的供热平衡时,确保了循环泵电动机的运行功耗最小,得到了各电动调节阀的开度设置,节约热负荷约7.6%。所用方法有效地改善了热用户的供热需求,可为进一步深入研究二次网支路热用户的供热平衡提供参考。