基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

脱硫增压风机RB回路设计与试验

本文以沧东公司4台机组设计增压风机RB功能并试验为例，阐述了火电机组脱硫增压风机RB回路的重要性及设计思路和试验方法。     

军用物资采购供应商管理研究

军用物资采购,作为现代后勤体系中一项基础性、经常性的勤务工作,是军队连接社会,将国民经济资源转化为部队保障力、战斗力的桥梁和纽带。供应商作为国民经济社会中向部队提供各类所需物资产品和相关服务的法人组织,是军用物资采购保障链的物资源头,是顺利开展军用物资采购活动的前提和基础。加强供应商管理的最终目的,就是要通过军队物资采购管理部门对供应商的开发选择、监督激励、协调控制等综合性工作,建立起一支稳定可靠的供应商队伍,为军用物资采购提供可靠物资的保证,优质、高效、快捷地满足部队物资需求。面对新世纪新阶段应对多种安全威胁、完成多样化军事行动物资采购保障任务的新形势,做好军用物资采购供应商管理工作,对于实现军用物资采购与市场资源供应的常态衔接和高效互动,全面提高物资采购系统在市场经济条件下的采购发展战略管理能力,无疑具有重要的理论意义和现实意义。     

双细则考核下发电机组协调控制的优化研究

自动发电控制是我国电网功率调整与频率调整的重要手段,它承担着调节控制联络线交换功率、电网频率等重要任务,伴随电网负荷分配大多运用自动发电控制系统,发电机组必须在保证稳定性基础上,具有更灵活、更快的负荷响应。本文以某电厂由两台300MW发电机组成的机组为研究对象,重点分析发电控制系统的双细则考核下发电机组的协调系统存有的适应负荷问题,例如:对负荷响应的速度较慢、适应负荷滞后现象等,再参照燃烧系统设计特征和发电机组的设备构成特点,论证解决发电机组控制系统在负荷适应方面问题的措施和方法。     

企业法律顾问工作中合同管理及建议

介绍企业合同管理,并根据个人经验提出自己的一些建议,仅供参考和借鉴.     

转型的质量——底特律的启示

底特律"破产"了!汽车城市底特律慢慢变空成为"鬼城",乃至被福布斯杂志评为"美国最悲惨的城市",我们都曾听说。没想到的是,居然"破产"了。罗马不是一天建成的,产业转移也不是一天之内完成的。不得不说,底特律成了城市转型失败的样板。底特律因汽车而兴。当年福特汽车在此起家,著名的鲁日汽车厂厂区绵延1100英亩,从铁砂原料进厂,33小时后汽车成品即可下线。1908年在底特律北面筹建的通用汽车公司,因其开创"分散经营,协调控制"管理模式,不久后就赶上了福特,成为全球汽车之最。1925年,克莱斯勒汽车公司也在底特律成立。至此,美国三大汽车企业总部全部集聚在此。底特律全城80%以上人口直接或间接以汽车     

浅谈建筑施工管理的协调控制

建筑施工管理的协调控制,首先需要了解整个工程概况,做到有备而战,这样才能在客观上对协调控制有总的一个约束,然后需要进行目标组织,做到面面俱到,这是实际施工管理协调控制的要求.建筑施工管理的安全控制,以及人际控制,也属于协调控制的一部分.本文将主要论述以上几个要点.     

600MW超临界机组协调控制系统的研究与应用

超临界机组是被控特性复杂多变的对象,随着机组负荷的变化,机组的动态特性参数亦随之大幅度变化。针对超临界机组控制中机、炉之间存在的强耦合性,分析了超临界直流机组的控制特点,详细介绍了超临界机组的协调控制和温度控制,为直流机组的控制方式提出了新的思路。     

浅议600MW火电机组的协调控制

本文以某能源公司1号600MW火电机组为研究对象,基于常规炉根基协调控制框架,从600MW火电机组协调控制存在的故障现象分析、600MW火电机组协调控制存在问题的原因分析以及600MW火电机组协调控制优化措施分析这三个方面入手,围绕600MW火电机组的协调控制这一中心问题展开了较为详细的分析与阐述。     

牡丹江第二发电厂#6机组协调控制系统的优化

介绍了牡丹江第二发电厂#6机组协调控制系统逻辑的优化和参数设置。