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1.
2.
为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。  相似文献   
3.
文章分析了部分氧化法天然气制乙炔的工艺,首先分析目前天然气生产乙炔的内容和应用现状,然后总结了生产的原理和工艺,最后研究如何能够提升乙炔的生产质量,帮助技术人员提高对这个方法的了解,提高乙炔的生产水平。  相似文献   
4.
5.
用三氯化钛-重铬酸钾容量法测定全铁含量还原的过程对最终的测定结果影响很大,且还原程度较难把握,文章从还原过程中酸度、加热时间、氯化亚锡加入量三个条件进行探索试验,确定了还原过程中的最优条件,提高了三氯化钛-重铬酸钾容量法测定铁含量的可操作性和准确度。  相似文献   
6.
化学是一门以实验为基础的自然科学。在探究科学实验过程中,离不开化学试剂,那么化学试剂的储存,就要用科学方法,使试剂不变质。试剂的能否使用,关键在两方面,一要充分了解其性质和结构,二要创造适应实际贮存的外部环境。文章从挥发、升华、稀释、浓缩、氧化、还原等因素全面概述试剂变质原因及解决的试剂变质方法。  相似文献   
7.
石兵 《金融博览》2020,(7):92-95
谢其云山水画有梦的质地.似真似幻.常常令人沉溺其中不能自拔.他擅长用朦胧的色调表达山水的悠远与圆润,细细观察,那些边界并不明朗的山水其实有着鲜明层次感.但在画家高超的绘画技巧下.这些层次仿佛一个幽深的梦境.需要深入的挖掘与沉静的体会才能洞悉其中的美好.我感觉.谢其云是在用画笔还原一个个真实的梦境.用山水画艺术构筑一个个梦的城堡.这些梦境或温暖.或峻冷,或雅致.或奇异.但都呈现出一种蓬勃的生机与活力.被赋予了生动的灵魂张力.令观者叹为观止.  相似文献   
8.
9.
本文以东华农用机械公司的案例资料为例,利用EXCEL及其常用函数,分别采用逆算法和顺算法构建成本还原模型,既能快捷地数据传递又能直观地反映成本项目之间的勾稽关系,对企业成本核算有一定的借鉴意义。  相似文献   
10.
李克亮 《财会月刊》2014,(5):110-112
对于逐步综合结转分步法,一般教科书介绍了成本还原的方法,但对于为什么这样进行成本还原没有做出更多的解释,给学生的理解带来了很大困难。本文深入剖析了四个密切相关问题,以加深学生对"成本还原"的理解。  相似文献   
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