基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

还原一个真实的梦境——赏析谢其云山水画

谢其云山水画有梦的质地.似真似幻.常常令人沉溺其中不能自拔.他擅长用朦胧的色调表达山水的悠远与圆润,细细观察,那些边界并不明朗的山水其实有着鲜明层次感.但在画家高超的绘画技巧下.这些层次仿佛一个幽深的梦境.需要深入的挖掘与沉静的体会才能洞悉其中的美好.我感觉.谢其云是在用画笔还原一个个真实的梦境.用山水画艺术构筑一个个梦的城堡.这些梦境或温暖.或峻冷,或雅致.或奇异.但都呈现出一种蓬勃的生机与活力.被赋予了生动的灵魂张力.令观者叹为观止.     

递延所得税资产与盈余管理

本文以东华农用机械公司的案例资料为例,利用EXCEL及其常用函数,分别采用逆算法和顺算法构建成本还原模型,既能快捷地数据传递又能直观地反映成本项目之间的勾稽关系,对企业成本核算有一定的借鉴意义。     

“成本还原”四问

对于逐步综合结转分步法,一般教科书介绍了成本还原的方法,但对于为什么这样进行成本还原没有做出更多的解释,给学生的理解带来了很大困难。本文深入剖析了四个密切相关问题,以加深学生对"成本还原"的理解。     

三氯化钛-重铬酸钾容量法测定铁精矿中全铁含量还原过程最优条件探索

用三氯化钛-重铬酸钾容量法测定全铁含量还原的过程对最终的测定结果影响很大,且还原程度较难把握,文章从还原过程中酸度、加热时间、氯化亚锡加入量三个条件进行探索试验,确定了还原过程中的最优条件,提高了三氯化钛-重铬酸钾容量法测定铁含量的可操作性和准确度。     

几种消毒剂对压舱水消毒效果评价

[目的]观察氧化还原电位消毒剂、二氧化氯、三氯异氰脲酸、次氯酸钙、苯扎溴铵等消毒剂的最小杀菌浓度.[方法]采用悬液定性杀菌试验的方法.[结果]氧化还原电位消毒剂、次氯酸钙、三氯异氰脲酸、二氧化氯、苯扎澳铵作用30min对大肠杆菌的最小杀菌浓度分别为3.00mg/L、5.40mg/L、4.81mg/L、2.32mg/L、172.30mg/L;对粪肠球菌、霍乱弧菌的最小杀菌浓度与大肠杆菌的最小杀菌浓度相似;氧化还原电位消毒剂、二氧化氯对海水中自然菌的最小杀灭浓度分别为0.28 mg/L和1.98 mg/L.[结论]根据最小杀菌浓度,可以指导消毒的实际应用,并可以根据市场价格进行消毒成本的比较.     

钙热还原TiO_2法制取金属钛的技术研究

文章对钙热还原TiO2法制取金属钛的技术进行了研究,结合现代先进检测方法系统地研究了钙热还原法制备金属钛的实验过程中所用添加剂CaCl2、反应温度和反应时间等因素对整个还原反应的影响。通过对还原时间、添加剂比例等因素控制的研究结果表明:将反应温度控制在1 200℃,无水CaCl2与TiO2的质量比为1誜3,反应时间为360 min的条件下进行还原反应,最终可得到呈团聚颗粒状的金属钛,能谱仪分析其平均纯度高达99.64%。     

镍/POD纤维复合材料的制备

用原位还原法制备镍/POD纤维复合材料,以期提高金属纳米粒子的分散性,赋予纤维功能性,得到新型镍/POD纤维复合材料。通过改变镍离子的浓度、纤维的类型及纤维的处理方法等条件,得到不同比例的镍/POD纤维复合材料,并对其进行表征。结果表明:POD纤维能很好地与镍复合,且具有优良的电、磁学性能和吸波性能。     

废弃脱硝催化剂可再获新生?

当前,全国燃煤电厂等企业普遍加装选择性催化还原烟气脱硝装置,未来几年,国内将产生一定数量的废烟气脱硝催化剂(钒钛系),若随意堆存或不当利用处置,将造成环境污染和资源浪费。为切实加强对废烟气脱硝催化剂(钒钛系)的监督管理,2014年8月,环境保护部网站发布了《关于加强废烟气脱硝催化剂监管工作的通知》,将废烟气脱硝催化剂管理、再生、利用纳入危废管理,要求提高其再生和利用处置能力。废烟气脱硝催化剂有哪些再生处理方式,处理方     

脂肪族取代脲的合成研究

脂肪族二取代脲是一种绿色环保的合成碳二亚胺的前体.本文主要论述了利用脂肪伯胺和三光气反应合成对称的脂肪族二取代脲以及利用伯胺和N,N'-羰基二咪唑合成不对称脂肪族二取代脲的方法.该实验方法简单,时间短,产率高,具有很高的理论和实际应用价值.