排爆机器人运动控制与作业规划技术研究

文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D—H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。