齿部修形对谐波传动精度保持性的影响

针对机器人用谐波减速器在使用过程中出现的精度保持性差的现象,分析影响谐波传动啮合精度的因素,一个重要原因是谐波减速器中刚轮和柔轮的啮合齿形有磨损,使啮合规律改变,发生器的廓线无法满足新的啮合规律,造成柔轮和刚轮齿啮合过程有偏差,使谐波减速器的整体运行精度降低。选取一款谐波减速器为研究对象,以探索柔轮齿部修形对精度保持性的影响效果为研究目标,运用综合性能测试台和寿命试验台进行试验,对谐波减速器柔轮齿部修形前和修行后的精度及精度保持性进行分析研究。得出,柔轮齿部修形可以将谐波传动啮合精度的保持性提升约52%,所以在谐波减速器设计过程中,可以采取对柔轮齿部修形的办法,降低啮合过程中齿部干涉造成的磨损,进一步提高谐波传动啮合精度的保持性。