基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

襄阳市峪山镇祥瑞丰农机合作社调研

正祥瑞丰农机专业合作社位于湖北省襄阳市襄州区峪山镇,于2011年12月8日在工商局注册,注册资本360万元,共有社员202人。其主要经营范围包括:组织机械化生产,收割和农产品初加工,提供信息、技术、维修、培训、咨询服务等。该社是由村干部、村集体经济组织牵头组建,现任理事长为肖其亮。合作社占地面积     

果葡糖浆生产过程中2-氨基乙酰苯控制方法探究

介绍了果葡糖浆生产过程中2-氨基乙酰苯的可能形成机理和来源,果葡糖浆中2-氨基乙酰苯的产生受原料产地、离交工序p H值及运行时间等因素的影响。本文针对果葡糖浆生产过程中产生2-氨基乙酰苯主要工序——离交生产过程检测数据进行分析。数据分析表明:二套离交运行时间越长,2-氨基乙酰苯含量越高。     

建构中的经济危机理论 ——马克思《资本论》草稿与关于1866年危机的笔记本

《1864—1865年经济学手稿》中,马克思开创了危机理论许多方面的研究先河。关于1866年危机的草稿和笔记本进一步呈现出马克思危机理论的主要轮廓。在编辑工作中,恩格斯意识到了客观事物本身发生的变化以及马克思19世纪60年代所作文本的后续结论。尽管留有遗憾,恩格斯仍然抓住了《资本论》把握资本主义生产方式更为普遍的特征之目的。     

“北斗”信号重构的导向矢量实时校正

针对导航应用中阵列天线导向矢量误差导致波束合成器性能恶化甚至失效的问题，提出了一种“北斗”信号重构的导向矢量实时校正算法。该算法利用重构的本地“北斗”参考信号与阵列天线接收信号进行相关解扩处理，然后利用信号子空间与信号正交补空间正交的特性，构造代价函数对各卫星方向的阵列导向矢量进行校正。仿真结果表明，经过校正的导向矢量相位误差从-100°~100°降低到-10°~10°范围内，幅度误差从-10~10 dB降低到-4~2 dB范围内；另外，导向矢量校正后，卫星信号波达方向估计误差在0.2°以内，估计精度大大提高。