INS/GPS紧组合系统PLL最优带宽的选取

在INS/GPS紧组合系统中,通过INS提供的多普勒辅助信息可以消除GPS跟踪环路的动态性,同时降低环路带宽来抑制热噪声的影响,从而提高GPS系统的抗干扰能力。环路带宽是跟踪环路的一个重要参数,不能任意选取,当GPS跟踪环路设置为最优带宽时,系统性能将达到最优状态。为了保持系统性能最优,首先对影响最优带宽的各个误差源进行分析,提出了易于实现的迭代最优带宽算法,最后进行了仿真实验验证,结果表明在相同动态下采用最优带宽比固定带宽的系统具有更高的抗干扰能力和更强的跟踪锁定性能。     

GPS/INS超紧致耦合压制干扰能力分析

GPS/INS超紧致耦合;GPS军码接收机;压制干扰;信号参数优化;失锁干扰功率;有效干扰范围     

基于GPS／INS与天线阵列的导航系统抗干扰设计与分析

详细分析了GPS/INS紧耦合模型的结构和数学模型,给出了相应的EKF算法。分析了单级MVDR(Minimun Variance Distortionless Response)波束形成技术的缺陷,建立了多级MVDR波束形成技术的设计模型。在此基础上,给出了基于GPS/INS与天线阵列相结合的导航系统抗干扰设计模型。最后对该系统的输出载波噪声比和位置误差进行了仿真分析,结果表明,单级波束形成技术由于受到自由度的限制,在多干扰存在情况下产生较大的距离误差,而多级波束形成技术可以有效抑制多干扰信号存在的影响,保证导航系统的可靠工作。     

基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计

为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案。首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服务的数据参考,其次在GNSS拒止环境下,在GNSS/INS提供的定位、定姿结果基础上,采用基于LOAM算法的LiDAR里程计接替GNSS接收机系统,通过LiDAR/INS组合方式提供定位、定姿估计,保证挑战环境下的持续性定位服务,最后在实验小车平台上完成了算法验证。实验结果表明,在GNSS挑战环境下,LiDAR系统可以在短时间段内（35 s,20 m距离）保证分米级精度的续航能力。所设计的GNSS/INS/LiDAR的松组合方案可以应用在GNSS挑战环境下的导航服务中,以保证导航的持续精度能力。