关于并联机器人误差补偿方法的研究

由于在制造和装配过程中往往会存在一定误差，对并联机器人的位姿精度造成很大的影响。位姿精度作为并联机器人的重要性能指标，如何有效补偿其位姿误差尤为关键。本文通过介绍蚁群算法和粒子算法两种误差补偿方法，为消除或降低并联机器的位姿误差提供了有效途径。