|
|||||
|
|
| 单执行器步行机器人机构运动分析 | |
| 引用本文： | 孔蓉.单执行器步行机器人机构运动分析[J].企业技术开发,2012(9):9-11. |
| 作者姓名： | 孔蓉 |
| 作者单位： | 1.重庆交通大学机电与汽车工程学院400074; |
| 基金项目： | 重庆交通大学实验教学改革与研究基金项目"从<机构创新实验>中培养学生实践创新能力的研究"成果(SYJ200914) |
| 摘 要： | 步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。 |
| 关 键 词： | 步行式机器人 Hoecken机构 腿机构 自由度 执行器 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |