| KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析 |
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| 引用本文： | 张付祥,高 参,吴 广,于得水,李俊慧,张永兴.KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析[J].河北工业科技,2023,40(4):258-264. |
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| 作者姓名： | 张付祥 高 参 吴 广 于得水 李俊慧 张永兴 |
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| 作者单位： | 河北科技大学机械工程学院;河北前进机械厂;河钢集团石钢公司;河北鑫跃焦化有限公司 |
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| 基金项目： | 河北省重点研发计划项目（22311802D）; 石家庄市科技计划项目（221080284A） |
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| 摘 要： | 为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制，完成机器人末端的精准定位，对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先，依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征，采用标准DKG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系，求解机器人的正运动学；其次，根据机器人满足Pieper准则的特点，采用分离变量法求解机器人的逆运动学；然后，采用微分变换法分析机器人的奇异性；最后，使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真，将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致，误差在1 mm以内，运动学分析正确；奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持，也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。
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| 关 键 词： | 工业机器人技术 坐标系 运动学 奇异性 KUKA |
| 收稿时间： | 2023/4/21 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2023/6/12 0:00:00 |
Kinematics and singularity analysis of KUKA-KR210-2 robot |
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| ZHANG Fuxiang,GAO Can,WU Guang,YU Deshui,LI Junhui,ZHANG Yongxing.Kinematics and singularity analysis of KUKA-KR210-2 robot[J].Hebei Journal of Industrial Science & Technology,2023,40(4):258-264. |
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| Authors: | ZHANG Fuxiang GAO Can WU Guang YU Deshui LI Junhui ZHANG Yongxing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot technology coordinate system kinematics singularity KUKA |
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