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刚体四足与六足机器人运动控制方法研究综述
作者姓名:段晨阳  魏浩宇  闫鹏飞  许北杨  周孟楠
作者单位:长安大学工程机械学院,西安 710064
摘    要:陆地移动机器人在工业、农业和生活等多个领域有着广泛的应用前景,其中刚体四足与六足机器人以其强大的地形适应能力和越障能力备受关注。围绕刚体四足与六足机器人展开,梳理以往相关研究,对国内外知名机器人进行简要分析,详细分析应用于机器人中的中枢模式发生器、模型预测控制、全身控制等主流运动控制理论,探讨其发展过程中所面临的挑战,最后对其发展进行概括,并对未来发展方向和意义进行展望。

关 键 词:足式机器人  运动控制  全身控制
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