“小巧手”自动收纳机器人抓取分析及评测

“小巧手”自动收纳机器人搭建在Jetson TX2主板的嵌入式平台下，在传统的机械手中安装双目摄像机，通过视觉系统架构设计实现目标抓取。双目摄像机对空间布局进行扫描，视觉检测系统平台和线结构光扫描测量平台在像素坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系等特有坐标系下完成路径规划。立足卷积神经网络（CNN）进行视觉分类，基于SSD模型进行训练、校验和部署，实现CNN框架下的物体识别。开展系统电路及机构设计，机构底盘搭载了防跌落、红外测距等多种传感器，通过爪力感知系统对抓取物体操作进行抓取力的调节，最后将物体放置于指定地点完成收纳。