| 基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 郝崇清,过仕安,焦敏,马海港,于清超,赵宇洋.基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现[J].河北工业科技,2019,36(4):278-286. |
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| 作者姓名： | 郝崇清 过仕安 焦敏 马海港 于清超 赵宇洋 |
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| 作者单位： | 河北科技大学电气工程学院,河北石家庄,050018;中核控制系统工程有限公司,北京,102401 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51507048） |
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| 摘 要： | 为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。
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| 关 键 词： | 机器人控制 魔方还原 协调控制 控制模型 U型机械手 |
| 收稿时间： | 2019/4/4 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/6/2 0:00:00 |
Design and implementation of Rubik′s Cube restoration system based on four-arm coordinated control |
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| HAO Chongqing,GUO Shian,JIAO Min,MA Haigang,YU Qingchao and ZHAO Yuyang.Design and implementation of Rubik′s Cube restoration system based on four-arm coordinated control[J].Hebei Journal of Industrial Science & Technology,2019,36(4):278-286. |
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| Authors: | HAO Chongqing GUO Shian JIAO Min MA Haigang YU Qingchao and ZHAO Yuyang |
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