液压挖掘机运动轨迹研究

根据机器人原理，通过采用D—H坐标系建立挖掘机的运动学模型，推导出挖掘机运动轨迹方程及逆运动学方程。采用此轨迹方程，结合各油缸与关节转角的关系，更方便快捷地得到了挖掘机的作业范围，在轨迹一定的情况下，结合逆运动学方程，就可以得到对应油缸的长度，通过比例阀控制油缸的伸缩，实现挖掘机的自动挖掘。