液压挖掘机运动轨迹研究 |
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引用本文: | 赵燕玲,张怡.液压挖掘机运动轨迹研究[J].现代商贸工业,2011,23(22). |
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作者姓名: | 赵燕玲 张怡 |
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作者单位: | 西南交通大学,四川成都,610031 |
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摘 要: | 根据机器人原理,通过采用D-H坐标系建立挖掘机的运动学模型,推导出挖掘机运动轨迹方程及逆运动学方程。采用此轨迹方程,结合各油缸与关节转角的关系,更方便快捷地得到了挖掘机的作业范围,在轨迹一定的情况下,结合逆运动学方程,就可以得到对应油缸的长度,通过比例阀控制油缸的伸缩,实现挖掘机的自动挖掘。
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关 键 词: | 挖掘机 轨迹 运动学模型 作业范围 比例阀 |
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