仿猫机器人腿系计算机仿真模型建立与比例分析 |
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引用本文: | 李珊珊.仿猫机器人腿系计算机仿真模型建立与比例分析[J].电子商务,2010(9):55-56. |
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作者姓名: | 李珊珊 |
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作者单位: | 郑州铁路职业技术学院电子工程系 |
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摘 要: | 本文从仿生学出发,分析了四足动物猫的腿系结构特点,通过对足点运动空间的分析,简化了猫的腿段自由度,确定了双腿段的模型。同时为研究腿段比例结构与驱动力的关系,参数化了机器人腿段长度,并规划了单腿的足点运行轨迹,运用计算机ADAMS软件对所建立的模型展开了参数化研究,对驱动力矩耦合腿段比例的变化展开了仿真分析。仿真结果为机器人腿段比例的选取提供了有益的参考。
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关 键 词: | 机器人 参数化 计算机仿真 |
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