多传感器数据融合实现管道机器人精确定位

针对管道机器人定位的问题，提出通过多个里程轮获取定位数据，并对其进行融合处理。通过介绍基于关系矩阵的多传感器数据融合理论．采用阈值区间代替阈值点的方法消除由后者带来的判断模糊性,最后根据各里程轮的综合支持程度提出融合算法。算例结果说明，该方法步骤简单、计算量小、定位误差小，实现了管道机器人的精确定位。