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| 加油机器人操作臂的设计及运动学研究 | |
| 引用本文： | 祝冉,李著信,苏毅.加油机器人操作臂的设计及运动学研究[J].中国储运,2014(3):127-129. |
| 作者姓名： | 祝冉 李著信 苏毅 |
| 作者单位： | 解放军后勤工程学院 |
| 摘 要： | 本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式。最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性。 |
| 关 键 词： | 加油机器人 操作臂 正、逆运动学 MATLAB |
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