有限信息条件下移动机器人路径规划方法综述

在移动机器人的相关技术研究中，也是其实现真正的智能化和完全自主移动的关键技术。传统方法多要求预知全局信息，然而实际中机器人多只能获得有限的环境信息。因此，有限信息条件下移动机器人路径规划贴近现实，是当前研究的难点与热点。根据所依赖信息层次不同，本文将路径规划算法分成三类：依赖全局信息的全局路径规划。仅依赖局部信息的局部路径规划，以及同时利用全局与局部信息的混合式路径规划。并分别就三类方法在有限信息环境下的特点进行介绍。