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| 焊接机器人的运动学分析与轨迹规划 | |
| 作者单位： | ;1.安徽工程大学机械与汽车工程学院 |
| 摘 要： | 本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。 |
| 关 键 词： | 焊接机器人 仿真 运动学分析 轨迹规划 |
Kinematics Analysis and Trajectory Planning of Welding Robot |
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