| 基于图优化的室内外无缝定位算法研究 |
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| 引用本文： | 刘沁,叶民权,陈秉乾,张成炜,马胜.基于图优化的室内外无缝定位算法研究[J].价值工程,2021,40(25):152-154. |
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| 作者姓名： | 刘沁 叶民权 陈秉乾 张成炜 马胜 |
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| 作者单位： | 国网福建省电力有限公司,福州350003;国网福建省电力有限公司经济技术研究院,福州 350012;国网思极神往位置服务(北京)有限公司,北京100000 |
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| 摘 要： | 针对混合场景的无缝定位问题,本文提出了一种基于图优化的室内外无缝定位算法,使用GNSS和UWB技术,通过构建图优化模型,将GNSS定位数据,UWB定位数据,UWB测距作为观测信息,融入到图优化模型中,并通过速度估计回环构建平滑约束,兼顾了最大似然估计和滤波的优点,可适用于室内、室外、过渡区域等多种场景.实验结果表明,基于图优化的室内外无缝定位算法增强了室外定位的稳定性,消除了室内外过渡区域的定位跳动,有效避免了乒乓效应,取得了较好的定位效果.
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| 关 键 词： | 卫星导航系统 超宽带 图优化 无缝定位 |
A Seamless Indoor and Outdoor Positioning Algorithm Based on Graph Optimization |
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| LIU Qin,YE Min-quan,CHEN Bing-qian,ZHANG Cheng-wei,MA Sheng.A Seamless Indoor and Outdoor Positioning Algorithm Based on Graph Optimization[J].Value Engineering,2021,40(25):152-154. |
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| Authors: | LIU Qin YE Min-quan CHEN Bing-qian ZHANG Cheng-wei MA Sheng |
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