四轮全向驱动吸尘机器人的避障实现 |
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引用本文: | 刘文国.四轮全向驱动吸尘机器人的避障实现[J].经济技术协作信息,2009(33):113-113. |
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作者姓名: | 刘文国 |
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作者单位: | 装甲兵技术学院学员一大队 |
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摘 要: | 一、机器人运动学模型1.机器人的位簧表示。在整个分析过程中,把机器人建模成轮子上的一个刚体,运行在水平面上。在平面上,该机器人底盘的总的维数是3个:2个为平面中的位篇;1个为沿垂直轴的方向.它与平面正交。当然,由于存在轮轴、轮的操纵关节和小脚轮关节,还会附加的自由度和灵活性。
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关 键 词: | 机器人 水平面 运动学 自由度 关节 建模 |
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