一种高负载自重比轻型机械臂的研究

针对现有轻型机械臂负载自重比较小的问题,提出了将微型液压系统作为轻型机械臂直接驱动源的方案。设计了液压驱动轻型机械臂的机械结构,利用Arduino平台搭建了控制系统,提出了控制方法,并进行了实验。实验结果表明:应用微型直驱式液压系统的轻型机械臂负载自重比高,定位准确。     

基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

探究柔性机械臂的振动控制

对柔性机械臂的振动控制进行了全面分析,并建立起了相关实验系统,使用了PID的控制措施,指出PID的相关控制对于闭环反馈相互结合的有效性,在根本上说明了闭环应变反馈比PID控制更有效.     

“变形金刚”带电编织金梭银线

看完变形金刚后破坏者庞大的身躯和灵巧的动作给观众们留下了深刻的印象,而桂林供电局有一台通体金黄、"帅气"十足、重达13吨的机器,它就是配电带电班进行10千伏带电作业的绝缘斗臂车,现在它在掌舵人控制下神情自若地挥舞机械臂进行带电作业.     

加工中心换刀故障处理

1.故障现象某加工中心采用PHILIPS CNC 5000数控系统,一次加工过程中当执行某换刀指令时换刀系统不动作,CRT显示E98号报警(换刀系统在机械臂位置检测开关信号为0)和E116号报警(刀库换刀位置错误)。2.故障排除根据报警信息,判断故障发生在换刀系统和刀库两部分。正常换刀时机床机械臂位置检测开关信号应为1,换刀系统在机械臂位置检测开关信号为0,表示无检测开关信号送到CNC单元的输入接口,机床保护功能导致换刀被中断,另外刀库换刀位置不正确也会导致换刀中断。     

部分期刊设备工程文献索引

姚继蔚等.工程机械冬春使用维护策略.工程机械,2009(4):77—79周家海等.轮胎式集装箱门式起重机的油改电技术.起重运输机械,2009(4):98—101     

第三讲 2000版ISO9001标准的主要变化及理解要点

(续上期)7.4采购(来料加工可以剪裁)4.6.4!比4.6.4简练7 .4.1采购过程4 .6.21.明确了通过控制采购过程来确保采钩产品符合要求2.明确了控制的类型和程度取决于对随后的实现过程及其粉出的影响3.应记录评价的结果及评价所引发措施的记录4.增加T应规定“选择、评价和重新评价”的准则过程:识别采购产品对随后实现过程及其产品的影响程度—对供方的评价和选择—订购—对供方定期进行评价—采购文件—采购产品的验证—不合格的采购产品的控制评价方法:1.对供方的相关经脸进行评价2.对供方产品的质t、价格、交货情况及问题的处理情况进行评价3.…     

部分期刊设备工程文献索引

戴巍.柴油机高压油管断裂引发的故障及原因.工程机械与维修,2007(8):161周蕾.用PLC改造600kN塑压机控制系统.机床与液压,2007(7):256—257,250陈士军等.浅谈煤矿35kV变电站继电保护系统自动化改造经验.矿山机械,2007(7):100—101李育.CK7815数控车床刀架改造.机械制造,2007(7):68—70吴益军等.设备检修管理信息化的实践.冶金设备,2007(3):66—69张利.提高维修数控机床技术水平的方法.机械工人,2007(6):61—62唐建富.起重机械液压系统故障分析.起重运输机械,2007(7):86—88盛强.离心鼓风机轴承损伤的原因分析及措施.通用机械,2007(7):58—…     

部分期刊设备工程文献索引

罗永顺等.普通机床数控化改造设计中关键问题的研究.机床与液压,200(56):193—195王振海等.济钢烧结厂节能降耗新举措.节能与环保,2005(6):47—48孙玮.DAE-1型微机励磁调节器的改进.电气时代,2005(6):124—125陈洪炎.CAT3116型柴油机冷却水箱进柴油故障的排除.工程机械与维修,200(57):150余婕等.液力机械推土机底盘油温过高的故障解决方法.工程机械,200(57):69—71元红妍.CA6140型车床刹车机构及控制电路的改进.机床与液压,200(58):215—217李宏伟.柴油机润滑系统的预防性维护.工程机械与维修,200(58):140—141许建.FANUC-0i数控系统…     

机床数控系统故障检测与维修(四)——第二讲 机床数控系统工作原理与结构(三)

六、数控机床的PLC装置 数控机床的控制可分为“数控”与“顺控”两大部分。刀具轨迹的控制是依靠“数控”完成的;而其它的辅助性机械动作(如换刀、转位、冷却开/关等)是依靠“顺控”完成的。顺序控制信号由数控装置送来,形式是二—十进制代码,分别以“S”代表主轴转数、“T”代表刀具号、“M”代表辅助机能等机械顺序动作信息。对控制     

先进控制技术在芳烃抽提装置中的应用

<正>一、引言模型预测控制(MPC)是目前得到广泛应用的先进控制策略之一,它遵循预测模型、滚动优化、反馈校正等三大原理,适应复杂工业过程控制的要求。由于具有对模型精度要求不高、较强的稳定性和鲁棒性等特点,在工业过程中得到了广泛的应用。     

Y1129型自动焊接臂电气故障处理

林德工程(大连)有限公司使用的Y1129型自动焊接臂由总操作机构和焊机两部分组成,主要用于铝制的板翅式换热器(PFHE)横向和纵向、封头缓冲焊缝焊接.焊机采用奥地利福尼斯公司开发的交直流MW5000型焊接电源. 一次焊接臂操作人员进行焊接作业时,在试车过程中,控制电源掉电,复位后继续送电,均失败.检查发现电气控制柜内PLC等电气元件均没有电,对照图纸一一排查,AC 380V电源及经过变压器输出的DC 24V电源均正常,但直流电源经过智能电流分配器(德国穆尔制造)输出的某个通道的指示灯为红色(供电正常情况下,电流分配器4个通道的指示灯全部绿灯亮),判断该通道电路存在问题.     

平臂吊炉顶布置支腿加固及推广应用

正本着节约成本、增加效益、提高效率的目的提出了锅炉炉顶布置平臂吊的机械布置方案,即在炉顶梁上部安装一台16吨平臂吊作为炉顶吊,对塔机支腿的设计校核、有限元分析、三维立体图以及现场实际制作等方面进行了阐述。     

环保部发布四项污染物排放新标准

<正>环境保护部有关负责人7月27日向媒体通报,为贯彻落实国务院《大气污染防治行动计划》,通过制定、修订重点行业排放标准加速产业转型升级,环境保护部制定并会同国家质检总局发布了《锅炉大气污染物排放标准》(GB 13271—2014)、《生活垃圾焚烧污染控制标准》(GB 18485—2014)、《锡、锑、汞工业污染物排放标准》(GB 30770—2014)和《非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国第三、四阶段)》(GB 20891—2014)等四项国家大气污染物排放(控制)标准。这位负责人表示,实施这4项标准可以大幅削减颗粒物(PM)、氮氧化物(NOx)、二氧化硫(SO2)污染,促进行业技术进步和环境空气质量改善,有效防控生活垃圾焚烧产生的环境风险。     

东软MPC的关键过程

管理计划与控制(MPC)概述 目前企业管理信息化更多的集中在管理执行层次,也就是企业的运作管理控制层面,如离散制造业的ERP,流程企业的MES(Manufacturing ExecutionSystem),服务行业的业务营业系统(Business Operation System)、服务计费系统(System Billing System)和客户服务系统(Customer Service System)等。事实上许多企业的ERP或CRM实施不成功或系统上线后企业的竞争力没有得     

“设备维修”术语统一草案(十二)

第十二章自动化1.automation 自动化自动化一般指机械既具有能代替人的自动操作功能,又具有能代替人的判断功能,这两者的结合称为自动化。生产的自动化一般包括以下各项:自动操作—顺序控制(最近将此项列入自动控制之内)自动化—前馈控制过程控制(例如自动控制—级联控制)反馈控制—伺服机构自动调整2.自动制御制automatic control自动控制赋予适合一定目的之客体以必要的动作,不靠人的判断和操作而自动进行者称为自动控制。以前,自动控制仅指具有反馈的闭环控制,后来,此概念扩大     

缝焊机的热量调节问题

我厂的一台 QA—150—1型缝焊机,其额定电流(初级)为395安,机臂长度原为800毫米,因生产工艺上的要求,后加长至1000毫米。在生产过程中焊接电流总是调不大。例如,当变压器的级数调节手把在第八级(额定功率级为第七级)时,焊接(2 2)毫米的低合金结构钢板,其最大初级电流仪为300安左右。虽然设法消除了因回路构体的电阻增大等引起的焊接电流减小的因素,但收效甚微,因此长期不能满足生产需要,利用率极低。最近,我们根据接触焊机控制的原理,主要对“热量控制电路”的电位器 R_(15)重新进行了     

LNG船舶接卸过程中卸料臂预冷控制研究

文章通过对144艘LNG船舶在靠泊北海LNG接收站期间的卸料臂预冷时间进行统计分析,创新性地提出了卸料臂预冷的最佳控制流程分为卸料臂预冷初期温降较慢、卸料臂预冷中期温降较快、卸料臂预冷后期温度骤降以及稳定期4个阶段,并绘制了卸料臂的理想预冷曲线图和参考温降值表,给出了每个阶段的温降速度和持续时间参考值,并对卸料臂预冷的各个阶段过程控制给出了具体的操作要求,对于解决卸料臂预冷过快或不充分等问题,保证LNG船舶接卸的安全平稳具有重要意义。     

石油大学合成苯氨基甲酸甲酯的非光气法开发成功

石油大学与胜利油田国际石油开发投资有限公司成功地开发非光气均相催化法合成苯氨基甲酸甲酯(MPC)新工艺。该工艺以碳酸二甲酯(MDC)和苯胺为主要原料，合成MPC，进一步合成生产聚氨酯原料4，4-二苯基甲烷二异氰酸酯(MDI)。目前工业上MDI生产均采用极毒原料的光气法路线。相比之下，该新工艺所用原料、催化剂等都是无毒或低毒化合物，而且中试放大工艺采用全封闭式循环反应模式和压力反应容器。     

部分期刊设备工程文献索引

包福林.拖式混凝土泵电气故障检修三例.工程机械,2006(2):60-61胡国桢等.第三代集装式机械密封.液压气动与密封,2006(1):45-46吴尖斌等.新型高温高压阀门自密封结构设计.通用机械,2006(1):75-76严可国等.热轧机械振动在线监测和故障诊断系统.冶金设备,2006(1):68-71李明志.SKODA落地铣镗床数控化改造.制造技术与机床,2006(3):83-85胡忆沩.带压密封工程基本术语研究.润滑与密封,2006(3):81-83黄青松等.冷粘法在输送带维修中的应用.粘接,2006(2):57-58费小生.发动机进气系统的空滤器.工程机械与维修,2006(4):160-161王云.单缸插销式伸缩臂系…