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文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解.目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的教学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础. 相似文献
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申键 《中国高新技术企业评价》2008,(11):73-73
从运动性能和动态性能两个角度,对平面并联机器人的结构参数优化设计进行论述,提出了构造综合性能评价指标,使机器人在运动特性和动态特性之间合理的折中,是高速高精度机器人结构设计必须解决的关键问题。 相似文献
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利用雅克比法建立喷涂机器人的静力学方程和采用Kane方法建立了关节坐标型6自由度的喷涂机器人动力学方程式,同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型并且对喷涂机器人的动力学特性进行了仿真分析,所得仿真结果应用于关节驱动装置设计及动力学优化设计。 相似文献
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3自由度并联机器人的研究现状和应用前景 总被引:1,自引:0,他引:1
3自由度并联机器人具有结构相对简单、高刚度、低惯性力、大载荷和高速能力的特点,在工业生产及其他领域有着广阔的应用前景,引起了越来越多的学者的广泛兴趣。 相似文献
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由于在制造和装配过程中往往会存在一定误差,对并联机器人的位姿精度造成很大的影响。位姿精度作为并联机器人的重要性能指标,如何有效补偿其位姿误差尤为关键。本文通过介绍蚁群算法和粒子算法两种误差补偿方法,为消除或降低并联机器的位姿误差提供了有效途径。 相似文献
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任广永 《中国高新技术企业评价》2007,(9):88-88,92
网格技术是国内外计算机业近年来研究的一个热点。是一组新兴技术,它将高速互联网、高性能计算机、大型数据库、传感器、远程设备等融为一体,可为计算机用户提供更多的资源、功能和交互性。但是由于许多人下载而不愿共享资源;网络的匿名性和无中心化管理使其成为黑客攻击的目标。因此要求在网格中用有效方法是建立信任机制,使用户能够获得目标节点的历史信息,并据此选择更安全的资源服务对象。 相似文献
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一种用于水质勘测的水下机器人研究 总被引:1,自引:0,他引:1
《价值工程》2020,(4):213-215
进入经济飞速发展21世纪,资源的紧缺让人们把目光投入到占全球面积70%海洋上面。本文章先是简单的介绍了水下机器人的发展历史和现在国内外的研究情况,然后本文提出了可用于水质勘测的一种新型水下机器人的结构形式,并且概述本研究所针对的问题,和设计的解决方案,最后分析了水下机器人未来的发展趋势和发展方向。 相似文献
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基于均流系统的并联型直流屏,属于电力操作电源的一种,与传统直流屏相比,所需电池数量大大减少,占地面积小,增加对电池的自动活化功能,控母跟合母可互为备用,彻底改变传统直流屏必须固定电池数量以及控母和合母的电压等级不一致的弊端。文章结合现代电力系统的特点,通过对基于均流系统的并联型直流屏和传统直流屏的技术设计原理和应用的比较来进行阐述。 相似文献
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遗传算法具有全局搜索性强、 鲁棒性高、 且具有较好的收敛性的有点.随着人们逐渐对其深入的认识,人们发现这种算法容易陷入早熟的状态.对此,本文改进了初始化种群的过程,并对选择,交叉,变异三种算子进行优化. 相似文献
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介绍了基于Pro/ENGINEER的两足机器人的设计方法,使用Pro/ENGINEER提出的单一数据库、参数化、基于特征、全相关及工程数据再利用等全新设计理念,结合仿生学的角度对两足机器人的结构进行思考,建立了两足机器人三维模型,并对两足步行机器人三维模型的设计进行了阐述。 相似文献
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随着现代工业化进程的不断推进,自动化设备在生产制造业中得到了广泛的使用,生产的自动化使得零件的生产精度得到了极大的提高。近年来,随着中国人力成本的不断攀升,在保证加工精度的前提下,怎样进一步提高加工效率,是当前中国制造发展的一个重大课题,柔性制造系统和工业机器人的使用能够在一定程度上解决这个问题。本文所介绍的就是一种用于简单柔性制造系统中的工业机器人。 相似文献
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为解决电磁暂态仿真程序中节点数目多、仿真时间长的问题,文章提出了一种基于寄生开关模型的电磁暂态仿真方法。该方法沿用可变电阻模型表示开关,但将开关与所连电气元件整合起来,降低导纳矩阵阶数,可避免因可变电阻阻值选择不当引起的数值振荡问题,从而提高了仿真精度和效率。 相似文献