单执行器步行机器人机构运动分析

步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。     

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解.目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的教学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础.     

变胞汽车焊接机器人技术综述研究

焊接工业机器人在整车制造企业广泛应用,实现了汽车车身制造的量产化与自动化。变胞机构是基于机构运动过程中构件数目的变化和自由度的变化为特征的机构,变胞机构应用于焊接机器人中,可以提高焊接效率及降低生产成本。     

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。     

履带式管道机器人的结构设计与运动学分析

创新设计了一种履带式管道机器人平台,其可以根据用户需求加装不同的操作器,拓展了管道机器人的通用性,满足用户的个性化需求。对机器人的管径适应机构,爬升机构,齿轮系驱动机构进行了设计;通过运动学分析,得到了管径适应机构的运动特性;研究工作对管道机器人的设计具有参考意义。     

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析

为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。     

ROV操作水下卡箍式连接器机构运动分析

文章针对一种新型的由ROV操作的水下卡箍式连接器中的核心结构——卡箍机构进行运动学分析,分析其在运动过程中的稳定性和机构设计的合理性。通过分析其工作原理,建立了该机构的机构模型简图;针对该机构的铰链连杆机构,采用解析法建立了卡箍瓣的位移、速度和加速度的数学模型,并采用UG对该机构进行了运动学分析。仿真分析结果可进一步对该机构的参数优化提供理论依据。     

注塑机合模装置连杆机构的运动特性分析

文章通过对注塑机合模机构的工作原理进行研究,建立其"五铰点曲肘合模机构"的运动方程,通过Mathcad进行数学分析,研究该机构在合模过程中的性能及运动特性指标,得到了一些基本结论。     

注塑机合模装置连杆机构的运动特性分析

文章通过对注塑机合模机构的工作原理进行研究，建立其“五铰点曲肘合模机构”的运动方程，通过Mathcad进行数学分析，研究该机构在合模过程中的性能及运动特性指标，得到了一些基本结论。     

外挂式矿难救援机器人设计

外挂式矿难机器人设计是为了解决目前在矿难发生时出现的救援问题:二次塌方,有毒气体等。机械结构设计采用履带结构,履带对地形适应能力很强。行进机构采用双履带结构,利用驱动履带实现行进运动,利用爬坡履带实现破路爬行运动,机器人上有托举机构,可以在搜索到遇难人员时,进行托举救援。     

足球机器人带球机构的优化设计

为了使足球机器人在运动时不必绕行对方球员而将球挑起传递给己方球员,根据所建的挑球机构模型,对挑球机构的动力学模型作详细的分析,并在Pro/E中采用斜函数法,对挑球点的速度、加速度、位移等参数进行分析,得出挑球时的最佳初始角度。通过软件分析与数据实验相结合,将该结论应用到足球机器人的设计中,使机器人的挑球性能大大提高。     

八索并联机器人空间自由位移精准控制研究

为了使八揉索牵引式并联机器人在空间内实现自由位移,达到其从起始位置运动至终止位置过程中的精准控制目的,建立了八索机器人空间运动模型,选取该机器人模型中八揉索伸缩量为研究对象,分别计算其经一段时间由一个坐标发生空间位移后到达另一个坐标过程中八揉索的伸缩速度,通过该伸缩速度控制八个电机转轮的正反转转速,得到了八索机器人在空间内直线位移的精准控制数学模型,达到了利用变换坐标进行路径规划的方式控制机器人实现点到点的空间运动的目的。采用迭代拟合的计算方法得到了该机器人按给定曲线轨迹运动时各揉索驱动电机的转速与时间的关系,通过反馈控制,实现八索机器人在空间内沿直线、曲线运动的精准控制,达到了空间自由位移的目的。     

二自由度云台的结构设计与分析

云台作为支撑相机的运动组件,在工业巡检机器人、安防机器人或警车监控等领域应用非常广泛。二自由度云台能够实现水平和俯仰两个方向的运动,其通过搭载机器人头部或相机等实现类人化的运动及空间大范围的实时监控。本文通过对一款二自由度云台的结构设计与分析,从整体方案的设计到基础参数的确定,再到机构方案的布局和建模分析,最终实现对云台的细节结构设计,实现对二自由度云台的机械产品设计,并利用机械建模软件solidworks完成云台的结构建模,为云台的后续模块化运用提供技术支撑。     

一种平面四杆机构的运动学分析

探究一种平面四杆机构的运动特征,分别用矢量方程图解法和ADAMS软件对其机构运动情况进行分析,得到机构运动过程中各杆件速度、加速度变化曲线,并分析其变化规律。研究结果表明:仿真方法可以获得机构整个周期的全过程值并且精度较高,矢量方程图解法只能获取机构某位置的运动特性,若需要其他位置值,则需反复做图求解。     

基于ADAMS的新型喷涂机器人的动力学系统仿真

利用雅克比法建立喷涂机器人的静力学方程和采用Kane方法建立了关节坐标型6自由度的喷涂机器人动力学方程式,同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型并且对喷涂机器人的动力学特性进行了仿真分析,所得仿真结果应用于关节驱动装置设计及动力学优化设计。     

蛇形机器人运动机构设计

蛇形机器人因其特有的结构优势,能在灾害紧急救援中发挥重要作用。文章采用三轮对称机构设计方案,利用浮动球原理,通过弹簧力与锥齿轮的配合,较好地实现了蛇形机器人在运行过程中翻转后的自复位。同时,文章还对爬升机构进行了设计,使得蛇形机器人能适应更为复杂的使用环境。     

汽车排放耐久性驾驶机器人执行器的研制

文章为汽车排放和耐久试验开发了驾驶机器人，确定了驾驶机器人的功能要求及技术指标，进行了换档机械手设计、油门执行器设计、制动执行器设计、离合器设计，并进行了样件制造和组装，经使用表明驾驶机器人达到设计目标要求。     

孔雀开屏机构机械结构之四杆机构设计

"孔雀开屏"机构是由电机驱动,链传动带动齿轮运动,齿轮运动带动四杆机构运动,四杆带动叶片,最后达到开屏的效果。其关键技术为四杆机构带动叶片开、收屏。本文介绍了四杆机构的设计方案与具体实施方法。     

扭簧驱动机构在瓦楞纸箱压平装置中的应用与性能分析

本研究旨在探讨瓦楞纸箱压平装置中扭簧驱动机构的设计与性能。通过实验和参数设置，评估了不同扭簧力量和压平速度对压平效果、压力分布和出料速度的影响。结果表明，中等压力级别的扭簧与中速出料速度组合可实现最佳平坦度和均匀性，确保了纸箱的质量。高速出料速度在提高生产效率方面表现出良好的性能。这项研究强调了扭簧驱动机构在现代瓦楞纸箱生产中的关键作用，为提高生产效率和产品质量提供了可行的技术方案。这些结果对于解决瓦楞纸箱生产中的相关问题具有重要的指导意义。     

码垛机器人运动分析与仿真

随着机器人的不断发展和技术水平日臻成熟,越来越多的渗透到各个领域。文章根据码垛机器人的设计要求,对五自由度机器人进行机构介绍。通过机器人运动学的正逆求解得出运动学方程和各关节位姿。应用ADMAS对码垛机器人进行运动仿真,为进一步深入研究码垛机器人奠定基础。