排爆机器人运动控制与作业规划技术研究

文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。     

机械臂逆运动控制模型与方法

据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法求出各关节之间的坐标系变换矩阵,利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型,通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题,利用种群平均信息,提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。     

STEWART通用平台的设计与研究

本文以国内企业、科研院所对6自由度仿真平台的实际需求为出发点,设计一种多学科通用的6自由度stewart平台。本文利用三维设计软件PRO/E,对该平台进行了三维虚拟样机的设计,并利用PRO/E和MATLAB对6自由度平台进行了机构运动学仿真分析。分析结果表明该虚拟样机达到了预期的设计目标可以满足航空、航海、交通等领域中小型仿真平台的设计的实际需要。     

履带式管道机器人的结构设计与运动学分析

创新设计了一种履带式管道机器人平台,其可以根据用户需求加装不同的操作器,拓展了管道机器人的通用性,满足用户的个性化需求。对机器人的管径适应机构,爬升机构,齿轮系驱动机构进行了设计;通过运动学分析,得到了管径适应机构的运动特性;研究工作对管道机器人的设计具有参考意义。     

码垛机器人运动分析与仿真

随着机器人的不断发展和技术水平日臻成熟,越来越多的渗透到各个领域。文章根据码垛机器人的设计要求,对五自由度机器人进行机构介绍。通过机器人运动学的正逆求解得出运动学方程和各关节位姿。应用ADMAS对码垛机器人进行运动仿真,为进一步深入研究码垛机器人奠定基础。     

工业机器人运动模型构建研究

为了对工业机器人运动进行研究并仿真,需要确定工业机器人运动的关节处的末端位置和姿态之间的关系,这是控制机器人的运动轨迹的前提条件。文章利用动态运动学分析工业机器人的的运动轨迹。文章对工业机器人在参考系的空间位置及姿态的有关方程表达式进行了建模研究。用正向和逆向运动方程来求解工业机器人的姿态和关节角度位置问题。     

基于神经网络的机器人逆运动学算法

文章提出了一种基于神经网络改进算法的机器人逆运动学的求解方法。在讨论机器人逆运动学求解问题以及基于BP算法的神经网络基本原理的基础上,分析了几种BP算法改进方法,出了基于神经网络的机器给人逆运动学求解的具体步骤和设计神经网络的相关注意事项。与传统算法进行比较,通过对PR实验室机器人仿真研究表明,该算法具有简单、学习收敛速度快等特点,且避免了传统算法的许多棘手问题。     

焊接机器人的运动学分析与轨迹规划

本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。     

基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成。建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算。实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性。     

基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成.建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算.实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性.     

多体动力学在机械工程领域的应用

本文研究多动体力学在机械工程领域的应用,运用多体动力学的模型建立作为基础,主要包含本模型坐标系的建立、模型元素、动力学方程和管理体系的分析等。另外运用了在柔性机械臂振动控制、工业机器人动力分析中多体动力学的应用的实例来说明了它如何应用于机械工程领域中的高精度制造与位置跟随。     

小型机器人设计及运动学分析

由于机器人运动的精确性和快速性,进而在工业当中被广泛运用。但在一些特定场合中,需要运用小型机器人。而关于小型机器人的设计与研究还多停留在实验阶段,并未在工业上得到应用。基于此,设计了一种小型机器人,并用D-H(DenavitHartenberg)方法建立了以该机器人关节角为变量的运动学模型。基于该运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱(robotics toolbox)对机器人进行轨迹规划。通过轨迹规划得到机器人末端随各关节点关节角度变化的轨迹及坐标。     

铲运机工作机构运动学及动力学分析

对铲运机工作机构进行运动学和动力学分析是铲运机设计工作中的重要一环。文章利用adams对铲运机工作机构进行了运动学及动力学分析,重点分析了各铰接点的受力情况,并对大臂与前车架及铲斗与大臂处铰销咬死进行了分析和总结,从而加深了对铲运机工作机构力学性能的认识和理解。     

铲运机工作机构运动学及动力学分析

对铲运机工作机构进行运动学和动力学分析是铲运机设计工作中的重要一环。文章利用adams对铲运机工作机构进行了运动学及动力学分析,重点分析了各铰接点的受力情况,并对大臂与前车架及铲斗与大臂处铰销咬死进行了分析和总结,从而加深了对铲运机工作机构力学性能的认识和理解。     

基于FX2N-1PG定位控制的工业机器人的行走系统研究

本文介绍了一种针对工业机器人行走的自动化控制解决方案,为工业机器人底座配置了可直线运动的机械轴运动系统和步进电机,使用了三菱可编程控制器以及增设模组FX2N-1PG来与工业机器人做好通讯,并为步进电机提供脉冲,配合工业机器人的机械臂运动,使工业机器人在装配位与加工位之间进行行走。文中介绍了机器人与控制设备之间的通讯,软硬件连接方法。     

ROV操作水下卡箍式连接器机构运动分析

文章针对一种新型的由ROV操作的水下卡箍式连接器中的核心结构——卡箍机构进行运动学分析,分析其在运动过程中的稳定性和机构设计的合理性。通过分析其工作原理,建立了该机构的机构模型简图;针对该机构的铰链连杆机构,采用解析法建立了卡箍瓣的位移、速度和加速度的数学模型,并采用UG对该机构进行了运动学分析。仿真分析结果可进一步对该机构的参数优化提供理论依据。     

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。     

基于MATLAB的RPR型机器人工作空间仿真

以三自由度RPR型"柱坐标"机器人为研究对象,用D-H参数来描述该机器人的运动学问题,利用MATLAB的机器人学工具箱Robotics toolbox对机器人进行转换矩阵求解。采用随机抽样生成关节参数的蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行求解。结果证明,机器人工作空间合理,生成的数据为后面控制系统设计,轨迹规划,动力学分析,误差标定等的研究提供了重要的分析依据。     

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解.目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的教学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础.     

装填机械臂动力学仿真及有限元分析

基于某型自行火炮药筒仍为人工装填,极大的限制了火炮的发射效率,本文提出采用机械臂代替人工装填药筒,完成该型火炮弹药装填的全自动化。通过建立装填机械臂三维实体模型,导入在ADAMS并构建虚拟样机进行动力学仿真,求得机械臂各关节力矩,对杆件进行有限元分析,校核杆件强度及变形。动力学及有限元分析结果为装填机械臂控制系统设计奠定了基础,同时为关节电机选型提供了依据,对运动学和静力学分析所得的关节参数进行修正,形成交互式设计模式不断优化机械臂本体结构。