焊接机器人的运动学分析与轨迹规划

本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。     

小型机器人设计及运动学分析

由于机器人运动的精确性和快速性,进而在工业当中被广泛运用。但在一些特定场合中,需要运用小型机器人。而关于小型机器人的设计与研究还多停留在实验阶段,并未在工业上得到应用。基于此,设计了一种小型机器人,并用D-H(DenavitHartenberg)方法建立了以该机器人关节角为变量的运动学模型。基于该运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱(robotics toolbox)对机器人进行轨迹规划。通过轨迹规划得到机器人末端随各关节点关节角度变化的轨迹及坐标。     

基于神经网络的机器人逆运动学算法

文章提出了一种基于神经网络改进算法的机器人逆运动学的求解方法。在讨论机器人逆运动学求解问题以及基于BP算法的神经网络基本原理的基础上,分析了几种BP算法改进方法,出了基于神经网络的机器给人逆运动学求解的具体步骤和设计神经网络的相关注意事项。与传统算法进行比较,通过对PR实验室机器人仿真研究表明,该算法具有简单、学习收敛速度快等特点,且避免了传统算法的许多棘手问题。     

仿蚂蚁六足机器人结构设计

通过对蚂蚁身体结构的模拟,提出了一种六足机器人结构,建立了六足机器人单腿运动学模型,研制了六足机器人实物样机,进行了机器人样机的运动控制试验,证明了该机器人结构设计的合理性。该机器人可以广泛用于探险、搜救和地质勘探。     

码垛机器人运动分析与仿真

随着机器人的不断发展和技术水平日臻成熟,越来越多的渗透到各个领域。文章根据码垛机器人的设计要求,对五自由度机器人进行机构介绍。通过机器人运动学的正逆求解得出运动学方程和各关节位姿。应用ADMAS对码垛机器人进行运动仿真,为进一步深入研究码垛机器人奠定基础。     

管道超声波自动检测机器人的研制

管道检测的自动化在一些发达国家已经基本代替手工检测，其特点是记录信息量大，信息处理速度快，记录具有永久性，缺陷图像直观，可对缺陷进行分析，消除人为因素的干扰，缺陷检测重复率高。立足于国内，借鉴国外先进技术，研制适用于我国管道实际情况的管道自动检测设备并产业化，是提高管道检测自动化的一     

大型热室内事故处理机器人的总体结构方案及其运动学研究

核燃料后处理厂内设置有多个大型热室,大型热室中都布置有某些设备以完成整个核燃料后处理的工艺流程,这些设备由于复杂程度高所以很可能发生难以估计的故障,在高放射性条件下不适宜人员进入检修,为了排除设备的故障或转移热室内的放射源,需要一种灵活的远距离操作工具来完成此项任务.基于以上背景,本文提出了一种工业机器人的总体设计方案...     

全天候铁轨巡检机器人的结构设计

针对传统的铁轨巡检方式的缺点,工作强度大、巡检效率低、巡检标准不统一等缺点,设计一种全天候铁轨巡检机器人,该机器人能够全天在铁轨上进行巡检工作,而且机器人在工作的同时能够智能检测即将来临的火车,并能够及时的转换工作模式以及休眠模式,较之传统的人工巡检模式,该机器人不仅大幅度的缩短了巡检时间而且提高了巡检效率。     

排爆机器人运动控制与作业规划技术研究

文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。     

新型履带式全向移动平台设计分析

针对现有轮式全向移动平台普遍具有载重能力差和对地面平整度、清洁度要求高的缺点,设计了一种新型的履带式全向货运平台.平台自重5t、满载8t,对平台进行了履带布局设计、电气设计与参数匹配计算、重心位置设计.载重2t及以下重量的平台能够完成平面内的全向运动,载重2～3t的平台能够完成直行和中心转向运动.     

机器人传动系统的设计与分析

本文通过对165kg重载机器人的传动系统进行了分析,得出各关节的传动形式,通过分析各关节传动系统中的电机、减速器、齿轮副的参数,计算出了重载机器人的最高转速。     

二自由度云台的结构设计与分析

云台作为支撑相机的运动组件,在工业巡检机器人、安防机器人或警车监控等领域应用非常广泛。二自由度云台能够实现水平和俯仰两个方向的运动,其通过搭载机器人头部或相机等实现类人化的运动及空间大范围的实时监控。本文通过对一款二自由度云台的结构设计与分析,从整体方案的设计到基础参数的确定,再到机构方案的布局和建模分析,最终实现对云台的细节结构设计,实现对二自由度云台的机械产品设计,并利用机械建模软件solidworks完成云台的结构建模,为云台的后续模块化运用提供技术支撑。     

浅谈城市污水管道管段设计

城市污水管道作为城市给排水工程很重要的一部分,对城市卫生有十分重大的意义,在现代建筑的各种规约性条件下如何科学、合理的设计城市污水管段,十分重要,本文详细介绍了城市管段设计的基本方法,据此给出了优化方案并进行了科学的分析。     

智能清扫机器人行走驱动系统设计分析

智能清扫机器人有机结合机器人技术与吸尘器技术,能够实现地面环境自动化清洁,取代传统人工清洁,解放了劳动力,受到社会普遍关注。在我国经济水平不断提高的新经济时代,智能清扫机器人的前景极为广阔。行走驱动系统是智能清扫机器人的一个主要组成,直接影响到机器人的使用性能。本文主要介绍智能清扫机器人的主要组成与结构,并分析设计行走驱动系统的一些技术。     

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析

为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。