基于移动平台的机械臂结构分析与设计

本文在确认基于移动平台的机械臂结构设计指标的前提下，阐述了基于移动平台的机械臂构型选择，在此基础上从机械臂关节数目确定、机械臂关节结构选型以及机械臂驱动器选型等方面研究阐述了基于移动平台的机械臂结构设计方案。     

机械臂逆运动控制模型与方法

据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法求出各关节之间的坐标系变换矩阵,利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型,通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题,利用种群平均信息,提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。     

装填机械臂动力学仿真及有限元分析

基于某型自行火炮药筒仍为人工装填,极大的限制了火炮的发射效率,本文提出采用机械臂代替人工装填药筒,完成该型火炮弹药装填的全自动化。通过建立装填机械臂三维实体模型,导入在ADAMS并构建虚拟样机进行动力学仿真,求得机械臂各关节力矩,对杆件进行有限元分析,校核杆件强度及变形。动力学及有限元分析结果为装填机械臂控制系统设计奠定了基础,同时为关节电机选型提供了依据,对运动学和静力学分析所得的关节参数进行修正,形成交互式设计模式不断优化机械臂本体结构。     

空间机械臂单关节系统设计

为了能精确控制空间机械臂完成小卫星的释放与回收及其它在轨插拔服务等工作,设计了其单关节系统。利用该关节系统进行了试验。试验结果表明系统响应快、控制精度高、参数调整方便、可靠性高。     

ABBT业机器人成为酒店行李生

近日，美国奥本希尔斯Yotel酒店在纽约曼哈顿时代广场的酒店内，采用ABB关节臂式工业机器人YOBOT为顾客提供存取行李服务，吸引了众多眼球。     

基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成.建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算.实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性.     

基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成。建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算。实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性。     

TG328A型分析天平不等臂性误差测量不确定度评定

依据检定规程,TG328A型分析天平在检定过程中要测定天平的标尺分度值误差、不等臂性误差、示位变动性误差及机械加减砝码的组合误差是否合格,文章主要叙述了天平在检定过程中不等臂性误差测量的不确定度评定.     

TG328A型分析天平不等臂性误差测量不确定度评定

依据检定规程,TG328A型分析天平在检定过程中要测定天平的标尺分度值误差、不等臂性误差、示位变动性误差及机械加减砝码的组合误差是否合格,文章主要叙述了天平在检定过程中不等臂性误差测量的不确定度评定。     

ADCP液压支臂安装模式的探讨

ADCP为声学多普勒流速剖面仪的简称,它利用多普勒效应原理进行流速测量,目前广泛用于全国各水文站。本文通过对ADCP安装传统方式的分析,将ADCP与多功能液压支臂巧妙联系一起,实现了多功能液压支臂安装ADCP的模式,并运用到实际中。     

电气化铁道接触网关节式分相过电压技术重点探析

电分相是接触网中非常重要的结构,由于电气化铁道牵引变电所对接触网进行供电的馈线是存在差异的,需要在不同相供电臂基础网相交的位置布置绝缘结构。在铁路运营中,电力机车通过关节式分相装置时会产生较高过电压,造成牵引变电所频繁跳闸,甚至烧损接触网设备,影响铁路运营安全。文章对电气化铁道接触网关节式分相过电压技术进行了探析。     

自制浮子调整卡尺

化油器浮子高度的高低直接影响摩托车的启动及怠速的平稳,关系到摩托车行驶的稳定性和经济性。因此,浮子高度是否合适就显得十分重要。检查及调整的一般方法是倒置化油器主体,握住浮子臂销,以使其不会滑出。这时还要使浮子臂保持自由,当浮子臂正好接触针阀时,用尺子测量其高度。然后,调整舌片使其达到规定值。但是,此种方法在操作中,由于浮子离浮子室边缘有一小段距     

试论电子血压计的构造与维护

电子血压计是利用现代电子技术与血压间接测量原理进行血压测量的医疗设备。电子血压计有臂式和腕式之分。电子血压计现已成为家庭自测血压的主要工具。     

基于C8051F的XRMI探头测试盒设计研究

介绍增强型微电阻率成像仪(XRMI)探头测试盒的测量原理,研究测试盒的硬件电路以及软件流程.测试盒硬件电路采用C8051F单片机控制,井臂张角采用三次拟合方程计算得到,具有操作简单、方便实用的特点.     

机械天平灵敏度的影响因素分析

机械天平是广泛应用于科学技术、国计民生、电子农业、化工冶金等诸多领域的一种计量器具,了解和掌握机械天平的相关信息与使用方法,有助于我们检定工作。天平可以分为双盘等臂天平、单盘不等臂天平和电子天平3种,其中机械天平的平衡原理是杠杆原理。机械天平主要是用来传递包括物体质量的测量和体积的测量的质量量值,随着机械天平的广泛应用,如何确保机械天平计量的灵敏度、准确度和测量数据的可靠性已成为重要课题。     

液压挖掘机动臂应力应变有限元分析

挖掘机作业时,动臂作为主要承载部件会承受很大的复合外力,影响动臂的强度,甚至造成动臂变形。因此挖掘机的使用期限和安全与动臂性能相联系。本文通过有限元分析判断动臂是否安全可靠,进而寻找结构存在的不足或缺陷,进一步完善动臂结构,使动臂结构更加科学合理。     

浅谈家具生产中电锯的保护措施

此电锯保护架,包括横臂,立臂,所述横臂上装有横臂扶板,横臂与立臂、保护罩连接轴通过横臂转轴连接,保护罩连接轴连接保护罩,保护罩内设有木屑阻挡板,立臂上装有立臂扶板,立臂下端连接装有保护架固定夹,立臂与保护架固定夹连接处装有立臂转轴。     

自动化挖掘机动臂结构有限元分析策略研究

针对当前挖掘机动臂结构有限元分析方法中人工操作强度大、建模效率低等问题,研究基于Pro/TOOLKIT、APDL命令流和ANSYS的Batch工作模式的自动化动臂结构有限元分析运行机制,建立自动化动臂结构有限元分析系统体系结构,提出相应的有限元分析工作流程。结合具有双动臂液压缸的鹅颈式动臂结构,开发人机界面友好的自动化动臂结构有限元分析软件,验证自动化有限元分析方法的可行性及其在提高批量动臂结构有限元分析效率方面的有效性。     

滚塑机直臂力学仿真及优化

应用UG软件,建立滚塑机直臂三维简化模型,并采用ANSYS软件进行受力仿真,针对已有滚塑机存在直臂受力屈服破坏的问题,通过改变直臂结构,提出两种改进方案,并对其进行数值模拟.结果表明,直臂外径15cm不变,将直臂的内径由10cm变为8cm,且在直臂屈服破坏处增设1cm宽加强筋八组16个,能使直臂在工作过程中不发生屈服破坏,有利于生产持续进行,且该方案具有经济性和实用性.     

TGT-500(Ⅲ)级台秤测量不确定度评定

1、概述台秤是一种不等臂杠杆秤,可根据需要移动其使用地点。台秤使用范围非常广泛,分为增铊式台秤和自盘式台秤两种。(1)测量依据依据JJG555-1996《非自动秤通用检定规程》、JJG14-1997《非自行指示秤检定规程》中行之有效的内容编写。(2)测量标准编号为01～50的M1级(四等)20kg的标准砝码,其不确定度为1×103mg。