基于神经网络的机器人逆运动学算法

文章提出了一种基于神经网络改进算法的机器人逆运动学的求解方法。在讨论机器人逆运动学求解问题以及基于BP算法的神经网络基本原理的基础上,分析了几种BP算法改进方法,出了基于神经网络的机器给人逆运动学求解的具体步骤和设计神经网络的相关注意事项。与传统算法进行比较,通过对PR实验室机器人仿真研究表明,该算法具有简单、学习收敛速度快等特点,且避免了传统算法的许多棘手问题。     

基于OpenCV的物体轮廓尺寸测量

针对现有无人快递机器人对于快递物品进行尺寸测量的缺乏,提出了一种基于OpenCV的机器视觉测量方法,通过对图片进行预处理,利用Canny算法进行边缘检测,对物体的轮廓尺寸进行测量。通过添加修正系数对测量系统进行改进,通过前后两次测量数据对比,该测量系统精度得到显著提高,为无人快递机器人提供了更准确的测量方法。     

基于多Agent粒子群改进算法的车间调度

针对制造系统中车间调度过程存在的动态性与复杂性问题,本文基于粒子群算法,结合多Agent协同优化性,构建了粒子群算法的是适应度函数,以及多Agent车间调度的行动策略,提出了基于多Agent粒子群改进算法(particle swarm improved algorithmbased on multi-agent,PSIMA),建立了基于多Agent粒子群改进算法流程。最后,通过具体实例,该方法比传统粒子群算法在计算时间以及计算复杂度上有明显改进,为解决制造系统中车间调度问题提供了一种新的方法指导。     

基于改进蚁群算法的机器人路径规划设计

蚁群算法是由于其良好的反馈信息、优秀的分布式计算和强鲁棒性等优点,在移动机器人的路径规划中受到了较多应用,同时该算法也存在着收敛速度较慢的问题。本文介绍了一种改进的蚁群算法,对于机器人移动环境进行建模分析,在原有蚁群算法的基础上,对于刺激概率和信息素的规则进行了优化调整。改进后算法提升了收敛速度,扩大了搜索区域,通过仿真的结果表明,改进算法具有更好的规划特性。     

基于蚁群算法在机器人足球比赛中的应用

针对机器人足球中寻路效率和多智能体协作问题,提出相应的解决方案,文章主要研究在机器人足球比赛中算法和策略问题。将蚁群算法应用到该比赛中,经实际比赛证明该算法在机器人足球比赛中对于提高机器人寻找足球和攻防性能方面都能得到很好的结果。     

基于最佳射门区和动态参考圆的机器人足球射门算法研究

本文针对机器人足球比赛中,为提高足球机器人的射门成功率,在分析了基本射门算法不足的基础上,提出了一种改进的射门算法——基于最佳射门区和基于动态参考圆的射门算法.该算法引入最佳射门区的概念,合理选择最佳射门目标点,同时利用动态参考圆优化运动路径,使机器人沿着近似于阿基米德螺线平滑过度到射门目标点,并以较大冲量击球射门提高...     

基于AI的家庭智能陪护机器人的目标跟踪算法研究

家庭智能陪护机器人在近年来越来越火,目标跟踪是智能机器人的重要关键技术,目前的应用还不是很普遍,效果还不是很好。Mean Shift均值漂移算法是当前目标跟踪应用较普遍的算法,但也存在受背景干扰较大、反应时间较长等问题。本文提出改进的Mean Shift均值漂移算法,通过改进核函数来降低背景对目标的干扰、缩短了反应时间,提高了目标跟踪效率。     

基于单目视觉的轮式机器人目标定位及路径规划初探

在现代社会的发展中,机器人的应用逐渐出现在多个领域,其中轮式机器人在家庭、服务行业、企业中均有不同的应用。文章对轮式机器人在自主导航问题中的目标定位和路径规划算法进行初步研究和应用。通过实验验证该方法可行且取得了较好的效果。     

基于轻量卷积神经网络的钢筋交点识别算法

随着建筑行业逐步向智能化的发展,钢筋绑扎机器人代替人工完成绑扎作业已成为全行业关注和亟待解决的问题。结合平面钢筋绑扎机器人的研发,本文对其钢筋交叉点识别问题进行研究,提出了运行在低算力平台上的钢筋交点识别算法,使用轻量卷积Ghost模块替换YOLOv5主干中特征提取网络中的常规卷积,并测试改进后算法的准确性。实验结果表明,改进后的GhostYOLOv5满足使用要求,适用于小型移动式钢筋绑扎机器人的钢筋交点识别。     

二进制搜索防碰撞算法在射频识别技术中的应用

针对RFID系统中出现的多标签同时识别时出现的碰撞问题,介绍了二进制搜索防碰撞算法及其衍生算法,并在此基础上分析了这几种算法的优缺点。同时提出一种改进算法,在综合性能对比以及算法模拟仿真后,证明了此改进算法能够提高识别的效率。     

混合遗传算法求解一类多资源生产调度问题

研究了机器设备、工人人数和机器人三种资源受限制的多资源生产调度的问题,建立了数学模拟。采用遗传算法和模拟退火算法相结合的混合遗传算法对问题进行求解。通过仿真试验验证了该混合遗传算法求解此类多资源生产调度问题是可行的、有效的。     

基于CAN总线的分布式控制系统的设计

针对机器人控制系统中驱动电机和传感器数量多而且分散、信息量大等特点,本文介绍了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统的设计方法。通过CAN总线,主控系统和底层系统可以直接通信,实现了多传感器的信息融合和多电机的集中控制功能。本文详细介绍了控制系统的硬件构成,软件流程以及系统的工作原理,对以后机器人的控制系统结构设计具有重要的参考价值。     

输入整形技术在柔性系统中的设计与实现

文章针对工业机器人柔性系统分布系数强耦合、非线性等特点,设计一种基于输入整形技术的伺服控制方法,即一种工业机器人振动抑制技术——输入整形滤波器。首先,对柔性系统建模,将其等效为二阶系统;其次,分析3种输入整形器的原理及其优点和缺点,提出将ZVD（零振动、零导数）输入整形器引入工业机器人柔性系统,从而实现末端抖动抑制;最后,在机器人驱控一体平台中,采用伺服主控芯片DSP28346编程实现输入整形算法。最终结果证明,输入整形算法对Scara工业机器人末端抖动具有明显的抑制效果。     

多机器人系统在汽车焊接中的应用

随着汽车工业的快速发展,现代汽车的制造变得更为复杂,其对焊接的要求也越来越严格和精确,由多个机器人组成的工作系统能够适应这种需要,受到越来越多的关注。本文针对工业机器人构造及应用的特点,分析了多机器人系统存在的问题,提出多机器人系统的防撞控制方法,对汽车焊接操作中多机器人工作系统进行设计。     

区块链与机器人和人工智能的集成综述

当前,区块链技术高速发展,并且有与多个系统集成的可能,进而形成具有人工智能服务功能的机器人。这是一个新兴领域,目前还无法预测这一领域的发展方向。因此,本文梳理了多个试图将区块链技术引入机器人系统的方法和平台,希望改进人工智能服务并解决区块链中存在的诸多问题,进而创建具有更高性能和安全性的机器人系统。结合上述问题讨论了其中的方法,总结了技术之集成的未来发展,并对未来技术进行了展望。     

基于领航通信的多机器人队形控制的算法设计

针对多机器人对任意队形保持控制算法存在的问题,提出了改良型的多机器人系统模型和控制算法。新方案详细介绍了基于领队机器人一对多的通信方式,机器人可以自主选择对象,并且在新的系统模型和控制算法中领队机器人对其对象,蔽障问题,到达指定目标的多种情形,理论分析表明此方案可以相对准确的减少机器人之间的冲突等待时间,更适合实际应用。     

一种RPR多环互联网络公平算法

针对RPR公平算法在应用于RPR多环互联网络时出现诸多对网络运行不利因素的问题,提出一种改进的、用于RPR多环互联网络的公平算法,通过理论分析及仿真验证,表明改进后的公平算法能够提高传输效率,与单环公平算法比较,能更有效地发挥RPR多环互联网络的性能。     

退化环境中多线激光雷达融合IMU的里程计改进方法

在退化环境中,机器人定位与建图很难取得较好的结果,使用多线激光雷达的LOAM算法的激光里程计在退化环境中缺少约束,对位姿的变化估计较差。本文在LOAM的框架下对LOAM的激光里程计进行了改进,通过加入了IMU的位姿估计,提出了Lidar-imu里程计,使得在退化环境中激光缺少约束时,也可以通过IMU对位姿变化进行准确估计。通过使用公开数据集和真实环境实验对本文方法验证,证实了本文提出方法取得了良好的效果。     

基于ROS的机器人自主导航系统设计

导航系统是移动机器人系统中的关键组成部分,主要包括地图构建、定位和路径规划3个部分。近年来,关于机器人导航系统的研究越来越多,但这些研究大都集中在底层控制器结构和算法上,对上层控制软件的研究少之又少。文章从解决机器人导航定位的实际问题出发,利用Kinect双目视觉传感器获得三维点云数据,并使用ROS下的工具包move_base、gmapping和amcl设计了一套机器人导航方案,并在样机上进行了实验测试。     

智能锌镁矿热炉开炉机器人控制系统设计

为了提高矿热炉出炉效率,降低生产能耗,改善生产环境,通过对现有出炉工艺及出炉设备的研究,设计了一种基于工业控制计算机的智能化锌镁矿热炉开炉机器人。本文介绍了出炉机器人系统构成,基本工作原理、电气控制系统组成及控制算法。着重介绍了智能出炉机器人电气控制部分的设计思路及智能识别算法,该系统结构简单,安装维护成本低,可在金属冶炼领域中推广和运作,具有很好的节能效果及经济效益。