一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

一种新的机器人自组网群组运动控制模型

针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题,提出一种新的群组运动控制模型(group movement control model,GMCM)。该模型基于机器人通用运动学模型,采用群组控制算法,对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型(reference point groupmobility,RPGM)进行修改,可描述机器人编队解散和集合的运动状态,满足群组分割与合并的需求。进一步实现GMCM模型,并基于GMCM,RPGM,DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真。结果表明,基于GMCM模型仿真时协议性能有所降低,较为真实地模拟了机器人编队运动,对机器人自组网的研究具有一定的参考价值。     

基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真

为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

3PSS-PU并联机构设计与工作空间分析

为了解决航空发动机短舱零部件装配中普遍存在的装配效率低、装配精度低、装配过程不可控等问题,设计一种在装配过程中与串联机器人相互协同工作的3PSS-PU并联机构。首先,通过机械构型确定机构位置的输入输出关系,建立运动学正反解方程,开展运动学分析;其次,推导机构的雅克比矩阵和质心速度,实现静力学分析;最后,建立结构位移约束,采用蒙特卡洛法研究机构的可达位姿工作空间。对算法进行Matlab编程求解,结果表明：3PSS-PU并联机构的总体可达高度为36 mm,当动平台距离静平台280～290 mm时,翻转角度和倾斜角度范围最大,动平台绕y轴旋转角度■,绕x轴旋转角度■,满足短舱装配的实际应用场景。     

湿球温度计算方法研究

电力设计中冷却塔的设计经常需要用到湿球温度这一参数,但是气象部门提供的气象数据缺少湿球温度参数,影响了工业冷却塔的设计优化。为了提高冷却塔设计的准确性以及计算效率,采用非线性曲面拟合方法以及二分法求解湿球温度,提供了拟合方法的详细公式以及二分法求解的源代码。在标准大气压下,两种计算方法的误差最小,气压越低,误差越大;相对湿度越高,两种计算方法的误差越小。计算结果表明,拟合法求得的湿球温度稍差,但能满足工程设计要求;二分法求解方法简便,精度高,计算源代码的可移植性高。研究结果可为相关工程设计提供参考,具有一定的实践意义。     

基于恒速压汞的储层微观孔隙结构特征研究

储层的微观孔隙结构是指储集层中岩石的孔喉大小、分布及连通关系。有关储层微观孔隙特征的研究对于准确评价储集层性能及后续开采措施的选择尤为重要。采用恒速压汞法对南五区二类储层微观孔隙结构特征进行研究。根据压汞实验得到各微观孔隙结构的特征参数,与渗透率建立散点分布图,研究各孔隙结构参数对渗透率的影响程度,得出相关系数的大小,进而对各微观孔隙结构参数进行主次划分。在此基础上重点统计各主要参数的压汞实验结果,结合渗透率分布,得到各参数的平均值及分布范围,分析南五区二类储层的微观孔隙结构特征,为后续渗流规律及聚驱配伍性研究提供依据。     

隧道修复工程中垂直冻土帷幕应力场有限元分析

本文首先简要介绍了在煤矿建设中广泛应用的冻结法的应用范围,然后以上海市轨道交通4号线隧道修复工程中山南路段垂直冻结为例,在试验数据的基础上计算参数,建立有限元模型,对其应力场进行分析研究。研究过程中参数的选取、边界条件的处理、模型的建立、问题的求解及结果处理为隧道修复工程及类似工程提供了有益参考。     

双伺服刀架系统频率可靠性及灵敏度分析

研究了共振问题对双伺服刀架系统可靠度的影响。利用有限元法建立了双伺服刀架参数化模型并对其进行模态分析;利用isight集成有限元分析软件进行试验设计,筛选出对刀架第一阶固有频率影响较大的参数并抽取出大量样本数据用于函数拟合;采用BP神经网络拟合样本数据中整机固有频率与参数的函数关系,从而建立双伺服刀架系统的频率可靠性极限状态方程;分别采用随机摄动法与Monte-Carlo法求解出双伺服刀架系统频率可靠度,两种方法的计算结果相对误差为0.16%,这表明采用BP神经网络构建的极限状态函数合理有效;分别采用随机摄动法与Monte-Carlo法求解出双伺服刀架系统在频率可靠度与各随机变量的灵敏度。研究结果表明,通过两种可靠度计算方法的对比得出采用BP神经网络构建的极限状态函数较为合理;通过分析可靠度对各随机变量的灵敏度可知刀盘密度、弹性模量和刀盘内座内径对刀架整机频率可靠度的影响较大,可以通过优化这些参数的方法来提高双伺服刀架频率可靠性。     

绳索式3D打印机驱动装置的设计与分析

为解决3D打印过程中,由于连接工作台连杆导致打印设备无法大型化制作的问题,设计了一种新型的利用绳索作为传动机构牵制工作平台进行运动的驱动装置。通过对系统模型进行运动学分析,得到了该装置的运动学正解与逆解,为装置的速度分析和运动控制等研究提供基础。利用Adams仿真软件建立仿真模型,得到工作平台的位移曲线和速度曲线,验证该方案的可行性。     

Divergent patterns of engagement in Internet standardization: Japan,Korea and China

This article analyzes the engagement of Japanese, Korean and Chinese participants in the development of Internet standards at IETF on the basis of four quantitative metrics: attendance, patenting, authorship and leadership. The results are strikingly divergent. Japanese involvement in Internet standardization began early and Japan was, for many years, second only to the U.S. in terms of IETF participation. Though Japanese participation has declined since the early 2000s, Japan remains a major contributor to IETF standardization. Korean involvement in IETF has always been significant, but below the levels of Japan and major European countries. Korean participation in IETF has also declined over the past decade, and has been dominated by one firm, Samsung. Though meaningful Chinese involvement in IETF did not begin until the mid-2000s, it has rapidly expanded in recent years. Today, China is a major player in numerous areas of Internet standardization in terms of three metrics (participation, patenting and leadership), and is rapidly gaining in terms of document authorship as well. Most of China׳s recent IETF involvement can be attributed to Huawei, though other Chinese firms have recently begun to increase their participation in the organization. Thus, contrary to some views that China׳s engagement with standardization is primarily one of indigenous innovation and “catching up”, China׳s experience with IETF demonstrates deliberate and effective engagement with a major Western standards-development organization on its own terms.     

快速成形技术的应用及热点分析

基于快速成形技术的原理,展示了快速成形技术在快速模具制造、金属零件直接成形、反求工程等领域的广泛应用,总结了快速成形制造技术研究的热点,即研发新材料和新设备、提高成形精度、建立RPM的反求工程系统、建立成形技术的统一标准和扩大成形技术的应用领域。     

Whose Image is it Anyway?: Some Considerations of the Curricular Importance of Subject Image in Secondary School Design and Technology Education

This paper explores the idea that a sense of school subject image is a necessary feature of curriculum management and a potent force for change. The discussion centres on the view that all school subjects have an image and that if those intimately involved with the subject do not control the image then someone else does! In such circumstances the image is the product of past encounters and old euphemisms and is unlikely to hold the changed realities.The UK developments in Design and Technology education (the term Design and Technology is used to denote the school subject defined under this heading by the UK National Curriculum, 1995) have created something of an image problem which has interesting international parallels. Some of these problems are due to clearly discernible internal tensions and an ambiguous relationship with other subject areas.Through greater attention to subject image internal controversies might be acknowledged and resolved, relationships with other subject areas can be more meaningfully understood and practitioners can be helped to make sense of curriculum change.     

增强Linux系统安全性的措施

L inux系统的安全取决于系统管理员如何来管理它。本文探讨了一系列可以增强安全性的技巧与策略 ,包括 :系统安装原则、BIOS安全、口令安全策略、设计帐户自动注销功能、文件系统和日志安全策略、使用 SSH及 TCP-WRAPPERS,隐藏系统信息、删除所有特殊帐户、关闭控制台程序、限制系统中的 SUID/ SGID程序等。本文最后向 L inux系统管理员提出了一些安全管理方面的建议     

HSE走进中国石油

企业管理水平的好坏直接影响着企业的经济效益,运用HSE管理能提高企业管理水平,HSE管理模式将健康,安全,环境三者视为一个有机的整体。HSE管理认为人的安全是第一位的,人是创造财富的原动力,是企业的最大财产,HSE管理体系强调的是“蝴蝶效应”。     

CIS与现代企业管理美学

概括性介绍了 ＣＩＳ（Ｃｏｒｐｏｒａｔｅ Ｉｄｅｎｔｉｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ）的三大基本组成，并阐述了它与现代企业管理密不可分的相互联系及所处的举足轻重的地位，指出导入ＣＩＳ是现代企业谋求发展的重要手段。     

Material power and normative conflict in global and local agrifood governance: The lessons of ‘Golden Rice’ in India

This special section aims to investigate the interaction of global and local forces in shaping agrifood governance. It starts from the recognition that a multitude of actors and norms shape today’s agrifood system. The resulting opaqueness of the systems makes it extremely difficult to understand and explain processes and outcomes of agrifood governance. Given the sustainability challenges facing the agrifood system, improvements in our understanding of what the interaction of global and local actors and norms means on the ground are urgently needed, however. The section, therefore, analyses agrifood governance in India across a selected group of cases. It does so by employing a systematic framework emphasizing the material and ideational dimensions of power and their interaction. The section has chosen India as the setting in which to analyze this interaction due to the crucial role the food demand and supply of this rising power plays in today’s agrifood system. This article provides the special sections’ analytical framework, which uses the interplay of material and ideational dimensions of power as a focal lens. In addition, the article applies this framework to an empirical study of the political conflict around GMO foods in India, specifically the case of ‘Golden Rice’.     

蒸汽热量计量应用的探析

研究了石油化工企业的燕汽计量情况,着重对蒸汽热量计量的合理性进行了分析,阐述了蒸汽热量计量的依据及计算方法,以及蒸气热量计量对节能降耗的重要意义.     

论传统旗袍文化与现代时装

中国的旗袍文化蕴含着非常丰富的文化内涵和设计思想,如今旗袍的普及受到一定的限制,只有经过改良,才可变局限性为可行性,才可使旗袍焕发青春,走向新时代。     

望峰岗矿井贯通测量技术分析

在深部开采矿井两井间贯通测量时,利用加测陀螺定向边和用四架法代替传统的三架法测量,分析了由起始边的方位角误差引起的支导线终点误差及由测角量边引起的导线终点的点位误差.