一种物料抓取机器人的运动学研究

物料抓取机器人运动机械臂三维图形自由度分析和机器人的运动过程,给出物料抓取机器人的运动学分析数值算例。     

基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真

为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

基于系统建模的仿生机器人研究

针对仿生机器人进行研究,选取牛作为模型,采用Solidworks和3D打印技术进行系统建模,对机械牛进行模块化设计,利用Arduino控制系统实现步态控制,有多种控制方式,可实现仿生机器人和人的友好互动。可用作教育机器人,简单操作便能激发学生的兴趣,应用前景广阔。     

关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。     

管道泄漏检测初探

近年来我国原油泄漏事故频发,造成巨大经济损失和环境污染,所以需要能够及时发现并精确定位的监测系统,而进行管道泄漏检测的方法很多,但技术成熟的有普遍应用的不多,本文对现在国内普遍采用的管道泄漏检测的技术进行了探讨.     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

完善管道腐蚀检测标准保证管道安全运行

提出了管道安全工程的概念;对国内外管道腐蚀检测标准进行了阐述。为充分发挥智能管道腐蚀检测设备在保证管道安全方面的特殊作用,对进一步完善我国管道腐蚀检测标准提出了建议。     

海底管道机器人定位信号传播特性实验研究

针对双层海底管道机器人定位的需要,提出了一种基于低频电磁信号的管道内机器人的定位方法.研制了低频电磁发射器和电磁信号接收器,通过仿真分析的方法,分析了电磁信号强度在空间的衰减规律,并据此搭建实验系统,对穿透双层金属管道、海水以及空气3种介质后的信号强度分别进行了实验研究.实验结果表明,电磁信号穿过双层金属管道后有效接收...     

提高管道检测缺陷定位的准确率

<正>管道内检测开挖定位是检验管道缺陷评价是否有效的主要手段之一,然而在开挖验证过程中,检测开挖的准确率始终困扰着检测企业,缺陷定位QC小组就导致管道缺陷定位准对率低的因素进行分析、找出了影响管线定位准确率的主要因素,并总结了提高定位准确率的方法。1小组概况小组概况(表1、表2)。     

特殊油气管道的检测应对措施

定期开展检测和维护是保障油气管道安全稳定运行的重要手段。对运行压力低的输气管道、水下管道、有施工残留限制点的管道等特殊管段的检测是油气管道中的检测难点。通过采用介质置换的方法完成小管径低压输气管道的内检测,通过改造检测器攻克大管径、小曲率半径的低压输气管道内检测,使用水下机器人搭载检测设备对水下管道进行综合检测,开展清管器通过性验证试验确保有施工残留的管道的清管作业安全。     

管道X射线检测质量控制

概况 在压力管道安装中，绝大多数采用焊接接头的连接形式，由于受焊接工艺，焊接人员水平及焊接过程控制等因素影响，管道在焊接处会产生缺欠，这些缺欠在存在会影响压力管理的使用安全或使用寿命。     

压力管道焊接缺陷在线检测

压力管道的焊接缺陷和腐蚀等损伤形式都会给压力管道的安全运行带来巨大的安全威胁,基于超声波的在线监测技术通过超声回波信号的分析来监测压力管道中存在的焊接缺陷或腐蚀,通过对回波信号进行分析来判断压力管道的缺陷,在此基础上建立起超声波压力管理在线监测装置,为压力管道的安全运行提供保障。     

泵站辅助设备管道安全检测

对淮安第二抽水泵站辅助设备管道安全检测．确定管道腐蚀状况,进行安全壁厚复核计算,实现辅助设备管道安全性状评估。     

谈长输管道无损检测质量监督

长输管道是石油、天然气运输的最有效方式。据统计，目前我国长输管道总里程已超过2万km．拟建和在建管道数千千米。由于管道输送具有规模大、能耗小、占地面积小、运输成本低、效率高等特点，而且管道输送连续、平稳．不受季节、气候等外界因素的干扰．可实现远程控制．自动化程度高．安全性和可靠性强．并能实现点到点输送．减少了中间环节．质量易得到保证。近年来，我国长输管道建设正步入了一个快速发展时期．中石油和中石化先后建成多条长输管道．如西气东输管道、甬沪宁成品油管道、西南成品油管道，具有历史性意义的中俄、中巴两条跨国石油管道已经列入国家“十一五”的重要计划．这些管道的建成科学有效的缓解我国能源运输紧张的局面。     

油气管道无损检测方法选择

分析了油气管道常用无损检测方法的特点,结合多年以来工作经验,提出了油气管道无损检测的选择方法。指出,应根据施工及质量验收及规范、无损检测标准适用范围、被检焊缝型式和检测部位、可能产生的缺陷种类等方面,选择无损检测方法。