基于ADAMS的四足机器人运动仿真研究

作为工业机器人的一个主要研究分支,多足机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性,正在日益受到重视。应用三维建模软件UG建立了四足机器人的模型,导入到虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并对四足机器人进行了步态规划,利用MATLAB计算得到机器人关节运动轨迹,导入到ADAMS中,模拟了机器人的实际运动状态,得到其爬行轨迹。利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。     

自动清粪机器人控制系统与设计

从自动清粪机器人的架构出发,进一步探究了自动清粪机器人控制系统的硬件设计、软件设计等,并对自动清粪机器人的实际运动轨迹进行模拟,为机器人运行轨迹规划算法的优化改良提供了一定支撑。     

资讯

在对其腿部和背部运动的控制算法进行了升级，并增强了装置功率后，美军的猎豹机器人时速达到28．3英里，是迄今奔跑速度最快的四足机器人，已超越了博尔特的时速27．8英里。但机器人只能在跑步机上直线奔跑，并需要始终接通电源。户外版四足机器人“野猫”计划2013年推出。     

基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真

为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。     

创新地图

猎豹机器人超越博尔特:时速28.3英里在对其腿部和背部运动的控制算法进行了升级,并增强了装置功率后,美军的猎豹机器人时速达到28.3英里,是迄今奔跑速度最快的四足机器人,已超越了博尔特的时速27.8英里。但机器人只能在跑步机上直线奔跑,并需要始终接通电源。     

无碳小车转向机构设计及仿真

设计一种S形无碳小车转向机构,包括锥齿轮改向机构、4杆传动机构和长度调节机构,锥齿轮传动比为1,4杆机构极位夹角为零,曲柄和摇杆长度在一定范围内可调。利用Solidworks对转向机构进行建模,导入Adams中完成运动仿真分析,得到其运动轨迹,与理论轨迹进行对比完成误差分析。     

斜床身数控车床机器人自动上下料改造

为提高数控车削加工的切削效率和加工精度,对CK4536斜床身数控车床进行机器人自动上下料改造。对HR20-1700-C10机器人及CK4536数控车床的特点进行了分析。针对实际的数控加工,设计机器人自动上下料机构,机器人与数控车床电气线路分析改造,规划机器人运行轨迹。该改造能使机器人于数控车床相互配合,实现零件加工过程中的自动上下料。     

基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向运动,充当机器人绕行的动力。利用Matlab进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比。改进后的AG算法使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障。研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点。     

基于工业机器人的精密模具制造控制设计

对于全国智能制造应用技术精密模具制造进行研究,针对如何安全合理提高工业机器人自动上下料的效率进行分析,首先通过构建任务节拍、动作轨迹路径优化,避免繁琐的示教过程。其次改进设计机器人手抓快换和冲压上下料控制程序,减少机器人的重复动作。最后通过调试验证,动作轨迹优化有效的简化了程序编写和示教过程,提高了系统工作效率。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

三自由度气动机械手的运动分析及仿真研究

对三自由度机械手进行参数设计,使用MATLAB软件中的Robotics-toolbox工具箱对机械手的运动状况和末端执行器的轨迹规划进行仿真,分析其运动情况的仿真图和曲线函数图,判断其性能是否能达到最初的设计要求,并以仿真及分析结果作为机械手重新优化设计的理论依据。     

一种新的机器人自组网群组运动控制模型

针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题,提出一种新的群组运动控制模型(group movement control model,GMCM)。该模型基于机器人通用运动学模型,采用群组控制算法,对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型(reference point groupmobility,RPGM)进行修改,可描述机器人编队解散和集合的运动状态,满足群组分割与合并的需求。进一步实现GMCM模型,并基于GMCM,RPGM,DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真。结果表明,基于GMCM模型仿真时协议性能有所降低,较为真实地模拟了机器人编队运动,对机器人自组网的研究具有一定的参考价值。     

科沃斯智能化扫地机器人 开启清洁规划时代

如果说直立行走之于人类演化的意义非常巨大,解放了双手,用于制造工具和进行劳动,是人和动物的根本区别那么随着科沃斯Smart Navi全局规划系统的研发成功,运用精确的SLAM算法,意味着科沃斯未来开发的各类机器人都将具备"最强大脑",将能够认知环境,智能规划轨迹,先规划后清扫,实现了无人干预的全自动智能模式。按照Smart Navi全局规划系统的逻辑顺序,DR95会在正式清扫前建立好"清扫地图",然后再以"弓"字型路线开     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

基于vcCOR的篮球投篮轨迹建模与仿真

针对篮球运动的投篮轨迹模拟问题,提出vcCOR模型予以模拟投篮后篮球的运动轨迹。先简单介绍恢复系数的基本原理和空气动力学分析方法,然后利用摆锤碰撞篮球建立vcCOR模型,并对模型进行了实验验证与仿真。实验结果表明,本文建立的模型能够完整拟合运动员的投篮运动,并能够得到拟合曲线。     

MatrixVB在三维井眼轨迹仿真中的应用

完钻井眼轨迹对油井顺利生产具有相当大的影响,通过Visual Basic 6.0开发平台与MatrixVB的结合,实现对完钻井眼轨迹的三维动态仿真,有助于对完钻井眼进行客观、全面的认识。结果表明,引用MatrixVB动态链接库,不但使工作量大幅度降低,而且三维仿真结果的展示功能较多,实现了三维仿真图形的平移、旋转、缩放等,方便井眼轨迹坐标读取。     

绳索式3D打印机驱动装置的设计与分析

为解决3D打印过程中,由于连接工作台连杆导致打印设备无法大型化制作的问题,设计了一种新型的利用绳索作为传动机构牵制工作平台进行运动的驱动装置。通过对系统模型进行运动学分析,得到了该装置的运动学正解与逆解,为装置的速度分析和运动控制等研究提供基础。利用Adams仿真软件建立仿真模型,得到工作平台的位移曲线和速度曲线,验证该方案的可行性。     

基于改进蚁群算法的白车身焊接机器人路径优化

针对国内整车制造业中白车身焊接机器人工作路径设计不合理的现象,提出了一种遗传—蚁群混合算法,在白车身侧围工位对多机器人协同工作路径优化展开研究,以实现多机器人焊点分配和单机器人焊接路径最优的焊接要求。通过过程仿真软件Process Simulation建立机器人离线工作站,对优化结果进行仿真实验。结果表明,该算法具有较快的迭代速度,同时能够实现焊点的合理分配,有效提升焊接效率。     

基于SolidWorks的摄影机器人虚拟设计与运动分析

随着影视摄影技术快速发展,中国影视产业发展规模的日益扩大,传统的人工手动摇臂拍摄技术迫切需要进一步发展。将机器人技术与传统拍摄技术相结合,既可以达到拍摄质量要求,还可以提高拍摄效率,应用SolidWorks软件对摄影机器人进行虚拟样机设计,并利用motion模块对机器人进行运动仿真,缩短了设计周期,节约了研发费用,为日后进一步研制提供理论依据。     

基于SolidWorks的摄影机器人虚拟设计与运动分析

随着影视摄影技术快速发展,中国影视产业发展规模的日益扩大,传统的人工手动摇臂拍摄技术迫切需要进一步发展。将机器人技术与传统拍摄技术相结合,既可以达到拍摄质量要求,还可以提高拍摄效率,应用SolidWorks软件对摄影机器人进行虚拟样机设计,并利用motion模块对机器人进行运动仿真,缩短了设计周期,节约了研发费用,为日后进一步研制提供理论依据。