露天矿山无人驾驶矿用卡车轨迹跟踪控制

以运动过程中局部路径跟踪为研究对象,以模型预测为基础,结合前馈-反馈及模糊控制的优势,提出基于模型预测的前馈-反馈模糊控制算法,既能对系统未来的行为作出预测,又能解决系统建模的不确定性、外部环境干扰和时间延迟问题。MATLAB仿真结果表明,该算法控制效果优于前馈-反馈控制,可靠性高且具有良好的适应性,在实际应用中具有一定的使用价值及指导性。     

基于图像和人工鱼群算法的建筑火灾动态疏散路径规划研究

为了解决大型建筑发生火灾时传统静态疏散系统无法根据火灾点和人员拥挤程度进行路径调整这一问题,提出了基于图像和人工鱼群算法的动态疏散路径规划方法。在栅格图上进行路径规划,通过将鱼群的最优解替换为可行解,使鱼群避免陷入局部最优和全局最优相互干扰的情况,并结合摄像头采集图像,通过人脸识别人数,判断当前路径是否拥挤,及时调整路径,从而确保规划出的路径可以避免堵塞,动态疏散人群。仿真实验结果表明,所提算法能够在相同时间内,规划出较蚁群算法路径更短,可避免陷入局部最优和死锁状态,根据拥挤程度及时改变路径,并能够在时间和空间双重约束的情况下实现人群动态疏散。因此,新算法在相同运行时间内可以规划出更短的路径,可以帮助火灾现场人群以更少时间、更短路径、更高效率的方式进行动态疏散。     

基于模型预测轮廓控制的自动驾驶车辆路径跟踪控制

为了实现无人驾驶汽车的路径跟踪和避障功能,基于模型预测轮廓控制提出一种路径跟踪控制策略.首先将二自由度单轨车辆模型和Pacejka轮胎模型结合在一起搭建整车模型,遵循模型预测的思路将路径规划和跟踪问题结合为一个非线性优化问题,利用线性化得到线性时变模型,在每个采样时间内以凸二次规划的形式建立非线性优化问题的局部逼近.其...     

基于改进的蚁群算法的移动机器人路径规划

针对移动机器人路径规划中的传统蚁群算法收敛精度低、易陷入局部最优等问题,提出一种改进蚁群算法。首先,对算法的转移概率进行改进,加入转向代价,减少不必要的转折,并针对启发函数启发性能不够强,对路径启发信息进行改进;然后,提出一种自适应的参数调整伪随机状态转移策略,动态改变参数值,避免过早陷入搜索停滞,增强搜索的全面性,同时对信息素更新方式进行改进,调整信息素挥发系数,保持蚂蚁发现最优路径的能力;最后,通过Matlab与其他算法进行对比分析。仿真结果表明,改进的蚁群算法收敛速度快,且路径长度和算法迭代次数有明显减少,能得到全局最优路径。改进蚁群算法具有可行性、有效性,在移动机器人路径规划中有一定的应用价值。     

大数据驱动下的新一代高速公路 智慧诱导技术

为了解决高速公路出行路径选择问题,基于图论模糊算法,提出了大数据下的智慧诱导技术。首先对高速路网在路径诱导的实时性、线路规划的精准度和算法的适用性方面进行优化;其次通过利用贪心算法和整体寻优算法,对经典路径诱导算法进行研究和比选;最后针对高速路网提出基于大数据动态规划的路径诱导技术,采用大数据、内存计算、图计算和AI结合的方式来实现大数据的动态实时路径诱导。研究结果表明,智慧诱导技术可主动为有不同诉求目标的出行者提供实时最优的方案选择,解决复杂路网下动态路径的合理诱导问题。所提出的方法可实现大数据驱动下的智慧诱导,对进一步提升公路智能化和精细化管理水平具有借鉴意义。     

基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向运动,充当机器人绕行的动力。利用Matlab进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比。改进后的AG算法使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障。研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点。     

基于人工势场法的卸料臂移动过程避障控制方法

文章研究了基于人工势场法的卸料臂移动过程避障控制方法，对卸料臂移动过程中的避障问题进行了详细分析，在人工势场建模与路径规划方面，设计了引力场和斥力场。并进行了势场参数的设置与调整，提出了一种路径规划算法。通过采取避障控制策略，包括避障优先级和策略选择，以及控制指令生成与执行，并对系统稳定性和鲁棒性进行了分析。通过研究，期望能够提供一种有效的卸料臂移动过程避障控制方法，为实现安全、高效的卸料操作提供技术支持。     

天然气多气源管输合同路径规划模型的研究及应用

国家管网集团成立后,天然气管输收费模式发生深刻变革,新的管输费收费标准和托运规则逐步确立。对于天然气托运商来说,如何统筹资源与市场的匹配关系,有效规划管输合同路径,成为亟需解决的关键性问题和制约性难题。本文以图论理论为基础,结合最新的管道运输价格管理办法和天然气管网代输交易规则,提出基于均匀掺混、就近销售的天然气管输合同路径规划方法,建立了天然气管网管输合同路径规划模型,实现了天然气管输资源可溯源、可跟踪,各省资源构成、管输成本可测算,可满足管输合同路径规划等业务场景应用。     

基于知识链的建筑企业流程管理研究

分析了建筑企业在传统流程管理中存在的问题,基于知识链理论提出了建筑企业知识链-流程交互性学习融合模型,以企业管理需求为导向、效率提升为目的,结合项目管理过程,构建了建筑企业项目管理业务流程网络图,形成流程-知识链管理框架,并提出了流程管理的知识转化应用中所需要重点关注的问题,以期为强化企业竞争优势,不断提升运营的整体有效性提供更好的管理支持.     

基于改进粒子群算法的无人机航迹规划

针对当前基本粒子群算法无人机航迹规划在后期收敛速度比较慢、效率不高、易陷入局部最优等问题,提出一种改进粒子群算法。首先,在迭代前期和后期分段设置惯性权值的调整,实现粒子惯性和寻优行为的平衡;其次,设置一个定值与相邻2次适应度函数最优值比较策略,防止陷入局部最优;最后,引入遗传算法的交叉、变异机制,得出更优的结果。并通过仿真验证了改进粒子群算法在三维空间航迹规划的有效性和可行性。结果表明,与其他航迹规划算法相比,新算法具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点,加快了收敛速度,提高了航迹规划效率和稳定性。因此,改进算法的航迹规划可得到满足约束关系的最优航迹,对实现自主飞行有重要的参考价值。     

基于2DPCA和稀疏表示的目标跟踪算法

针对现有的目标跟踪算法难以适应由光照、遮挡以及姿态变化引起的目标外观变化的问题,提出了一种基于二维主成分分析（2DPCA）和稀疏表示的目标跟踪算法。该算法采用2DPCA方法和稀疏表示建立目标外观模型,降低了目标模板的维数,并通过引入增量子空间更新方法对目标模板进行在线更新,降低了算法对存储空间的要求,提高了目标外观描述的准确性。仿真实验表明,在目标出现较大形变、部分遮挡和光照变化的情况下,该算法仍能保持较高的跟踪精度,具有较强的鲁棒性。     

快切装置不正确动作的原因分析及处理

6kV厂用电源BZT装置改成MFC2000-2快切装置后,运行状况虽好,但偶尔也出现装置动作不正确、威胁机组安全运行的问题.本文经跟踪分析和研究,找出了不正确动作的原因,并提出相应的整改措施.     

基于模型预测控制的迭代学习控制器设计

针对具有非重复性干扰项的重复操作过程,提出了基于模型预测控制的迭代学习控制算法,其中,迭代学习控制器以前馈形式作用于重复过程,算法在时间轴方向基于跟踪误差暂态模型,采用模型预测控制的反馈校正,来抑制当前随机干扰,提高系统的跟踪性能,在重复次序方向利用P-型迭代学习控制克服重复干扰。仿真结果表明了该方法的有效性。     

高校建筑设备材料采购招投标管理研究

针对采购招标投标活动过程中不同环节上的不同工作内容,分析阐述了当前高校建筑设备材料采购招投标管理中存在业务水平不高、程序规范不够、监督管理不力等问题,同时结合自己的调研与实践总结,提出了实行专人跟踪督办、推行专家参与决策、实施全程立体化监督与责任追究等对策,力求对强化采购招投标管理有所借鉴。     

对工程项目全过程跟踪审计的体会

全过程跟踪审计对减少工程审计风险、确保工程质量、控制工程进度、降低工程成本、提高投资效益可以起到明显的促进作用。该方法能及时发现问题并将问题处理在萌芽状态,减少损失。经实践证明,对建设工程项目进行全过程跟踪审计是一种有效的审计方法。     

钻井液用水解聚丙烯腈-铵盐检验标准比较

通过近几年对钻井液用水解聚丙烯腈-铵盐检验获得的大量数据进行归纳分析,发现在执行Q/CNPC 89-2003《钻井液用水解聚丙烯腈盐》标准的过程中,主要指标盐水基浆加样后滤失量降低率合格率很低。通过对Q/CNPC 89-2003与废止标准SY/T 5316-94的对比和分析,指出了该问题存在的原因。检验结果表明,我国钻井液用水解聚丙烯腈-铵盐的质量状况令人担忧,应引起生产厂家和油田用户的重视。     

中煤集团“十三五”物流管理发展路径研究

分析了中煤集团现有物资管理体系存在的问题,并结合国内同行业先进物资管理经验和做法,结合当今世界最前沿物流与供应链管理的实际做法,以煤炭"十三五"发展规划和中煤集团"十三五"发展规划为基础,对中煤集团物流产业"十三五"发展路径进行探讨,为中煤集团物资精细化管理的未来发展,提出相应的对策及建议。     

基于VSIMM-SRCKF的ADS-B航迹滤波方法研究

为了提高ADS-B航迹跟踪精度,并针对交互多模型算法所选模型集而导致的跟踪性能下降的问题,采用基于平方根容积卡尔曼的变结构交互多模型(VSIMM-SRCKF)算法对航迹进行滤波。建立运动目标跟踪的VSIMM模型集来描述机动目标的系统总模型集合,在滤波过程中,SRCKF递推的更新通过将协方差矩阵开平方得到,使计算复杂度降低,并且使协方差矩阵保持非负定,能够避免滤波中的发散问题。仿真结果表明:提出的基于平方根容积卡尔曼的变结构交互多模型算法(VSIMM-SRCKF)在估计误差均值、估计误差标准差以及平均绝对百分比误差方面均优于IMM-CKF算法和IMM-SRCKF算法,说明VSIMM-SRCKF算法具有更好的跟踪精度,可适应于复杂目标航迹的实时跟踪。     

成品油二次配送库存-路径问题研究

本文结合成品油二次配送实际业务场景,针对随机需求下单车型单油品的成品油二次配送库存-路径问题,假设加油站的销售量服从正态分布,首先根据预先设定的服务水平和加油站的需求分布等信息,确定加油站的需求量和配送时间。在此基础上考虑了油罐车运输过程中满载不可分卸约束,建立了单车型带软时间窗的成品油二次配送车辆路径问题的混合整数规划模型,并设计了遗传算法求解模型,得到相应的配送方案。     

我国航空公司机型指派模型及算法研究

航空公司机型指派问题(FAP)是根据飞机舱位能力、运营成本、潜在收益及飞机可用性,将具有不同舱位容量的飞机指派给各定期航班的问题.它是航空公司整个计划过程的核心部分.本文根据我国航线的线性网络以及以周为周期的航班计划建立了每周的机型指派问题0-1整数规划模型,并提出了一种特殊有序集分枝定界算法对该问题进行求解.最后,以国内某航空公司干线网络为例,证明该模型具有很大的实践意义.