可攀附光滑粗糙表面的全向爬壁机器人设计

设计一种即可在光滑壁面也可以在粗糙壁面进行全方向移动的爬壁机器人。首先基于螺旋副原理设计本体移动机构,通过分层设计的方法实现机器人的转向,采用钩爪和吸盘结合的方式实现在粗糙和光滑壁面的吸附。     

基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向运动,充当机器人绕行的动力。利用Matlab进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比。改进后的AG算法使机器人能够迅速躲避动态障碍物,有效地进行动态避障。研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点。     

基于多目标规划的碳减排路径研究

产业结构的优化调整是解决当前经济高速发展与减缓碳排放之间深层次矛盾的有效手段.为测算产业结构变动所产生的低碳效应,本文基于可持续发展理论和2007年投入产出数据,在宏观层面上构建了一个包含2个目标函数和75个约束条件的投入产出多目标规划模型,定量分析了碳排放约束下经济与环境协调发展的可能性.实证分析的结果表明:产业结构调整作为碳减排的手段在一定范围内依然有效,论文据此提出了中国应该重点发展、鼓励发展、控制发展以及需要限制发展的行业;论文同时指出,仅通过产业调整难以实现碳减排目标,提高能源效率、促进技术进步和关键链的低碳化管理,也是不容忽视的碳减排路径.     

基于改进的蚁群算法的移动机器人路径规划

针对移动机器人路径规划中的传统蚁群算法收敛精度低、易陷入局部最优等问题,提出一种改进蚁群算法。首先,对算法的转移概率进行改进,加入转向代价,减少不必要的转折,并针对启发函数启发性能不够强,对路径启发信息进行改进;然后,提出一种自适应的参数调整伪随机状态转移策略,动态改变参数值,避免过早陷入搜索停滞,增强搜索的全面性,同时对信息素更新方式进行改进,调整信息素挥发系数,保持蚂蚁发现最优路径的能力;最后,通过Matlab与其他算法进行对比分析。仿真结果表明,改进的蚁群算法收敛速度快,且路径长度和算法迭代次数有明显减少,能得到全局最优路径。改进蚁群算法具有可行性、有效性,在移动机器人路径规划中有一定的应用价值。     

工业机器人的发展路径研究

工业机器人在工业生产中可提高效率、降低成本、提升产品质量,作为工业互联网的结点,正向着数字化、智能化、人机协作、增加新工业用户、小型化和轻型化的方向发展,"少人化、无人化、智能化"的生产模式已成为工厂转型的重要方向。在招工难,人工成本和原材料成本持续上涨,以及客户个性化需求日益凸显的背景下,工业机器人在智能化和数字化的发展进程正在加速。     

基于图像识别的太阳能电池片缺陷检测

一种应用于工厂流水线快速分选检测的方法,即基于图像识别的太阳能电池片检测方法。通过显著图模型对生产线上的电池片进行图像采集,通过基于OpenCV的程序对图像进行处理,得出电池片对应的显著图并判断是否有色斑等缺陷。实验表明,该方法为快速且较准确地进行分选检测提供了一种新的手段,较传统的人工检测或通电检测方式有更好的实际应用意义。     

基于图像识别的薄膜电阻自动测试系统

基于图像识别技术的薄膜电阻自动测试设备结构组成及工作原理。系统的应用,提升了测试效率,减轻了劳动强度,达到了设计目标。     

基于改进蚁群算法的白车身焊接机器人路径优化

针对国内整车制造业中白车身焊接机器人工作路径设计不合理的现象,提出了一种遗传—蚁群混合算法,在白车身侧围工位对多机器人协同工作路径优化展开研究,以实现多机器人焊点分配和单机器人焊接路径最优的焊接要求。通过过程仿真软件Process Simulation建立机器人离线工作站,对优化结果进行仿真实验。结果表明,该算法具有较快的迭代速度,同时能够实现焊点的合理分配,有效提升焊接效率。     

基于物联网和图像识别的环境监测系统

为满足不同规模环境智能控制需求,开发基于物联网、应用传感器和图像识别的蔬菜大棚环境监测系统,提出了软硬件系统设计方案。上位机基于Android App环境,实现系统显示和用户端的人机交互;下位机由OpenMV图像识别处理模块和三个Arduino芯片构成。OpenMV图像识别处理模块对植物图像进行采集和处理,从图像中获取绿色像素点信息,结合植物的生长天数对植物的生长情况作出分析。三个Arduino(ATmega328)芯片中,一个作为主控芯片,负责配置传感器协议及数据通信;第2个作为控制驱动处理芯片,接收主控芯片的指令,以对外部设备进行控制;第3个采用PID算法,控制调节植物生长的蓝紫灯光,以保持光照度恒定。以小白菜蔬菜大棚为例开展实验,结果表明：在应用该监测系统后,环境温度、土壤湿度与理想值之间仅有2%以内的相对误差,光照度与理想值之间仅有5%以内的相对误差。与同样地理环境下的纯人工监测相比较,可减少约70%的人工劳作量,植物生长时间缩短10%左右。系统实现了环境温度、土壤湿度、光照度等环境参数的采集与控制,具备良好的推广价值。     

在机反求中基于模型修正的路径规划方法

反求工程一般借助三坐标测量机或者三维扫描仪实现零件数字化,测量设备成本很高,限制了反求工程的应用。针对这一问题,利用数控机床较高精度行走的机构,添加专用在机测头,构成数字化测量设备;利用CAD草图模型驱动,研究了路径信息的基本表示方法、不同特征元素上测量点的分布形式、测量点的区分和归属原则以及测点路径信息的导出形式,开发专用在机反求软件,自动生成反求路径的测量程序。该方法减少了测量数据量,简化了反求过程,提供了一种低成本的反求工程新方法。     

基于改进Otsu算法的磨粒图像识别技术研究

在高效运转过程中,无法直接获得大型机械设备内部关键零部件的磨损状况,而积聚在润滑油中的磨粒携带了大量的摩擦学信息且取样容易。因此,通过分析磨粒形貌特征,间接判断机械设备零部件磨损状况成为设备维护部门的常用手段。提出一种改进的Otsu算法用于零部件的磨损检测,以磨粒的方差信息替换均值信息,改善磨粒图片的分割算法,并将类间方差与类内方差纳入磨粒图片分割效果的评估。实验证明,该算法可较好地保留原始磨粒图片的细节信息,提高识别精度。     

基于视频图像识别系统的高架库防差错技术

在卷烟厂制丝线高架库,以视频图像识别技术做为高架库防差错的技术,在高架库仓库管理控制软件出现信息错误或丢失的情况下,可作为辅助冗余手段,避免高架库混批错牌的质量事故和高架库的工艺安全质量隐患。     

科沃斯智能化扫地机器人 开启清洁规划时代

如果说直立行走之于人类演化的意义非常巨大,解放了双手,用于制造工具和进行劳动,是人和动物的根本区别那么随着科沃斯Smart Navi全局规划系统的研发成功,运用精确的SLAM算法,意味着科沃斯未来开发的各类机器人都将具备"最强大脑",将能够认知环境,智能规划轨迹,先规划后清扫,实现了无人干预的全自动智能模式。按照Smart Navi全局规划系统的逻辑顺序,DR95会在正式清扫前建立好"清扫地图",然后再以"弓"字型路线开     

一种基于AI图像识别技术的动态科普装备设计

随着人工智能技术的快速发展,AI图像识别技术逐渐成为各行业的重要应用领域。设计一种基于AI图像识别技术的动态科普装备,该装备通过图像识别技术,实现科普展品的动态展示,提高了科普活动的互动性和参与性[1]。设计过程中,重点考虑硬件和软件的配合,以及装备的实用性和可靠性。实验结果表明,该装备具有快速、准确的图像识别能力,并能根据识别的结果实时反馈设备机构的动作状态,为科普活动提供了有力支持。该设计有望在未来的科普活动中得到广泛应用。     

基于图像和人工鱼群算法的建筑火灾动态疏散路径规划研究

为了解决大型建筑发生火灾时传统静态疏散系统无法根据火灾点和人员拥挤程度进行路径调整这一问题,提出了基于图像和人工鱼群算法的动态疏散路径规划方法。在栅格图上进行路径规划,通过将鱼群的最优解替换为可行解,使鱼群避免陷入局部最优和全局最优相互干扰的情况,并结合摄像头采集图像,通过人脸识别人数,判断当前路径是否拥挤,及时调整路径,从而确保规划出的路径可以避免堵塞,动态疏散人群。仿真实验结果表明,所提算法能够在相同时间内,规划出较蚁群算法路径更短,可避免陷入局部最优和死锁状态,根据拥挤程度及时改变路径,并能够在时间和空间双重约束的情况下实现人群动态疏散。因此,新算法在相同运行时间内可以规划出更短的路径,可以帮助火灾现场人群以更少时间、更短路径、更高效率的方式进行动态疏散。     

基于知识库人工智能机器人设计

人工智能机器人结构配置选择S3C2416XH40型号微处理器、USB集线器和L298N型号电机驱动板,实现并联分流和对电机的直接控制,满足直流电机驱动需求。智能机器人通过设计的环境感知模块,能够快速获取环境的精准信息,完成知识库视频采集、指标数据采集,并将采集的信息通过GPS发送到移动客户端,完成人工智能机器人的工作流程设计。     

基于可靠性理论的管道壁厚设计

在实际工程中,管道的各项参数具有一定的不确定性。基于可靠性理论的设计方法能充分考虑参数的随机性,分析结果更为客观。对比分析了基于可靠性和应力2种设计方法计算出的输气管道壁厚。结果表明:基于应力设计方法计算的壁厚差异原因主要是各标准设计系数不同;通过对缺陷尺寸及内压等敏感因素的分析,认为对管道可靠度影响最大的是缺陷深度和管道内压;在一级地区,若管道的使用年限为50年,基于可靠性设计方法计算的输气管道壁厚设计系数比基于应力设计方法计算结果理论上可减小6.56%。     

基于AHP-FCE的NAO机器人平台可靠性评价

介绍NAO机器人平台整体构造,建立基于层次分析法(AHP)的NAO机器人平台可靠性评价指标体系。构造递阶层次结构模型,应用Yaahp软件实现模糊综合评价(FCE)过程展示,为仿人形机器人平台可靠性评价提供可行方法。