浅析基于三步法的仿人机器人步态规划及仿真

引言 自仿人机器人问世以来,运动规划一直是仿人机器人研究的一个重要方面.经过几十年的发展,出现了多种运动规划方法,归结起来可以分成三类:基本的步态规划方法:考虑最优函数的步态规划方法:路径规划或者实时规划方法.目前第三种方法还处于萌芽状态,前两种规划方法的代表有如下4种:1.基于人类步行运动数据的方法;2.基于稳定判据的方法,这里主要是指基于ZMP(ZeroMoment Point,零力矩点)判据的方法;3.基于能量优化的方法;4.基于人工神经网络的方法.     

基于51单片机的六足机器人控制系统设计与制作

提出了基于51单片机控制的六足机器人系统,针对机器人的运动,采用三角步态方式对六足步态进行规划,设计电路和程序,使用单片机控制18路舵机的旋转角度实现行走。通过模型制作和实验,可控制机器人的行走,并且结合传感器实现了自动避障。实验表明51单片机可以对六足机器人进行控制,步态规划与程序设计合理。     

一种仿瓢虫六足机器人设计

通过对瓢虫身体结构和行走方式的模拟,提出了一种六足机器人结构,进行了步态设计和仿真,研制了六足机器人实物样机。仿真实验证明了所提机器人结构和步态设计的合理性。     

首台美女机器人亮相

昨天,当记者来到中国科学院自动化研究所机器人研究中心时,这台“美女机器人”在经过一番打扮后正在翩翩起舞。参与“美女机器人”研制的罗博士告诉记者,他们花费了一年的时间终于研制完成这台“美女机器人”。由于“美女机器人”具有国际一流语音交互和复杂动作技术,智能运动水平相当高。【功能】美女机器人会说四川话记者在现场看到,“美女机器人”拥有丰富的仿人关节和动     

小型机器人设计及运动学分析

由于机器人运动的精确性和快速性,进而在工业当中被广泛运用。但在一些特定场合中,需要运用小型机器人。而关于小型机器人的设计与研究还多停留在实验阶段,并未在工业上得到应用。基于此,设计了一种小型机器人,并用D-H(DenavitHartenberg)方法建立了以该机器人关节角为变量的运动学模型。基于该运动学模型,利用MATLAB机器人工具箱(robotics toolbox)对机器人进行轨迹规划。通过轨迹规划得到机器人末端随各关节点关节角度变化的轨迹及坐标。     

用文化打造强势企业--北方惠丰机电有限公司构建企业文化体系纪实

2005年9月28日,在国家863计划成果展示会上,山西北方惠丰机电有限公司与北京理工大学合作研制的名叫“惠童”的仿人机器人甫一亮相京城,立即引起了巨大的轰动效应,惠丰公司承担的仿人机器人的机械加工制造水平现已达到世界先进水平。     

中国“钢铁侠”的时代来临

<正>仿人形机器人，又称类人机器人，虽然在科幻题材作品中经常见到，一般人会觉得在生活中离我们还很远。然而在北京有这样一家企业，在这个相对小众又高精尖的领域里已默默耕耘八年。成立于2015年的北京钢铁侠科技有限公司（以下简称“钢铁侠科技”），是中国首家从事双足大仿人机器人研发和推广的公司，是国家高新技术企业、中关村瞪羚企业、北京市知识产权示范单位，凭借在这个领域的专业能力与创新能力，在2021年入选成为“专精特新”小巨人企业，并于2022年入驻北京中关村丰台科技园区，在丰台区委区政府的支持下拿下首个特种应用订单。     

柔性机器人

技术在你心目中,机器人是否还是那种机械、呆板、庞然大物的形象呢?柔性机器人或许会改变你的看法。美国哈佛大学化学与化学生物学系的研究团队研发出一种柔性机器人,这种机器人能够爬行、改变步态,并能挤过障碍物。研究人员乔治·M·怀特赛兹(George M.Whitesides)及其同事受到乌贼     

下肢康复机器人的设计

脑卒中和脊髓损伤是导致下肢运动功能障碍的两个主要的原因。脑卒中的致残率一直相对较高,随之带来的就是偏瘫等后遗症,而偏瘫就是其中最常见的一种。随着现代康复医疗器械的普及和推广,康复医疗师的工作量有明显下降。文章研究设计了一种成本低、在理论上有更好的训练效果的针对下肢步态康复机器人。     

新一代机器人能像人一样具有自我适应环境的功能

<正>德国马普智能系统研究所开发出了两款新一代机器人。这种机器人可以像人一样具有自我学习和自我适应环境的功能,被称为仿人机器人,未来可以在许多复杂的环境中替代人类工作。目前国际上开发的大多数智能机器人在复杂环境中还难以做到像人一样动作自如,机器人面对复杂的地形或障碍物,无法像人一样及时反馈信息,并     

基于机器人的码垛运动规划探究

机器人码垛的主要目的是为了使货物的抓取、搬运及放置都能够更加快速、高效和准确。与其他类型的机器人控制工作相同,通过对机器人实现指令要求的运动规律进行控制,最终达到不同施工工艺的施工要求。文章针对基于机器人的码垛运动规划展开简要的探讨。     

八索并联机器人空间自由位移精准控制研究

为了使八揉索牵引式并联机器人在空间内实现自由位移,达到其从起始位置运动至终止位置过程中的精准控制目的,建立了八索机器人空间运动模型,选取该机器人模型中八揉索伸缩量为研究对象,分别计算其经一段时间由一个坐标发生空间位移后到达另一个坐标过程中八揉索的伸缩速度,通过该伸缩速度控制八个电机转轮的正反转转速,得到了八索机器人在空间内直线位移的精准控制数学模型,达到了利用变换坐标进行路径规划的方式控制机器人实现点到点的空间运动的目的。采用迭代拟合的计算方法得到了该机器人按给定曲线轨迹运动时各揉索驱动电机的转速与时间的关系,通过反馈控制,实现八索机器人在空间内沿直线、曲线运动的精准控制,达到了空间自由位移的目的。     

智能机器人服务失败与顾客持续使用——机器人共情的补救效果研究

在人工智能技术快速发展的背景下，《“十四五”机器人产业发展规划》强调，要引导服务机器人深入应用。但在当前的技术条件下，机器人服务失败时有发生，这会阻碍机器人的市场扩展，而机器人共情可以作为一种自我服务补救方式。基于社会判断的内容维度，通过进行两项实验研究，结果发现：如果机器人服务失败的严重性较低，机器人共情会影响顾客对它的社会判断，共情能通过温暖感知和能力感知间接促进顾客对机器人的持续使用意愿，同时，共情对顾客持续使用意愿有直接效应；而在机器人服务失败严重性较高的情景下，机器人共情的积极效应消失。因此，企业在应用服务机器人时应注重强化其共情能力的塑造，并有效识别顾客对其服务失败的严重性认知。     

焊接机器人的运动学分析与轨迹规划

本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。     

春兰新能源参加“十五”重大科技成就展

日前，作为国家重点攻关技术成果之一的春兰高能动力镍氢电池应邀参加北京“国家‘十五’重大科技成就展”，与“神五”返回舱、仿人机器人等高科技实物一道展示在公众面前，为观众提供了一个丰富多彩、形象生动的“科技之旅”。     

多任务调度实现四足机器人运动控制

基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的多任务调度原理,对四足机器人规划层的任务进行了划分及详细阐述,并进行了优先级的设计,最终实现了四足机器人的运动控制。     

工业机器人应用与全要素生产率提升——基于人力资本升级视角

机器人、人工智能技术的兴起引领了新一轮科技革命和产业变革，对中国经济和社会发展具有重要意义。从人力资本升级视角检验工业机器人应用对制造业全要素生产率的影响机理发现：机器人应用显著提升了制造业全要素生产率，且在资本密集型行业和东中部地区表现更明显。渠道识别显示：机器人应用会引致生产技术升级，通过催生对高技能劳动力的需求并挤出部分低技能劳动力来促进人力资本升级，进而提升企业全要素生产率。研究还发现：机器人应用能够通过产业链传导对制造业上下游行业的全要素生产率产生正向影响。因此，应当分流培养企业内高、低技能人才，合理规划工业机器人的应用进程，提高工业机器人的产业链使用率和研发支持。     

基于FX2N-1PG定位控制的工业机器人的行走系统研究

本文介绍了一种针对工业机器人行走的自动化控制解决方案,为工业机器人底座配置了可直线运动的机械轴运动系统和步进电机,使用了三菱可编程控制器以及增设模组FX2N-1PG来与工业机器人做好通讯,并为步进电机提供脉冲,配合工业机器人的机械臂运动,使工业机器人在装配位与加工位之间进行行走。文中介绍了机器人与控制设备之间的通讯,软硬件连接方法。     

科技视野

会造机器人的“超智能机器人”据海外媒体报道，美国“布郎迪斯大学”实验室的两名科学家近日正式宣布，他们已经成功地研制了一种无需任何人帮助就可自行制造机器人的“超智能机器人”。据悉，这种新型机器人为一台连着电脑的机器。它可以自行制造一种特殊的塑料模型——一种长20cm，由塑料棒和球形连接物构成的奇怪的机械小装置。这些小机械只需安装上一台微型马达和芯片，就可以制成一个个机器人。但这种小机器人唯一的用途就是能够缓缓地爬行。用猴脑控制机械臂运动科技视野美国杜克大学的科学家在新一期英国《自然》杂志上报告说，他们…     

机器人的进化改变人对机器人的认识

对机器人的实践是不断发展的，我们对初器人的认识也在不断前进，通过对机器人的实践活动，机器人得到不断创新发展与进步．根据新的实践不断进行新的探索，不断为实践提出新的理论和思维指导。