IGM弧焊机器人典型故障一例

IGM Rti 2000犁弧焊机器人(奥地利igm RobotersystemeAG制造),主要用于焊接大功率电力机车和城轨车辆等车型侧梁主焊缝.     

柴油加氢装置TP321高压管道焊接工艺

根据施工现场的实际情况,针对临氢厚壁不锈钢焊的接难点和质量要求,特采用小电流、短电弧、窄焊道、多层多道、控制线能量和层间温度的方法。成功的完成了厚壁TP321管道的焊接工作。     

搅拌摩擦焊接装备及其过程控制研究进展

综述了搅拌摩擦焊接设备的发展现状,系统分析了这些设备的特点,并对搅拌摩擦焊接中位移控制、压力控制、焊缝跟踪等过程控制技术进行了概述。分析表明:搅拌摩擦焊接装备经历了铣床改装搅拌摩擦焊接设备、搅拌摩擦焊接专机、搅拌摩擦焊接机器人的发展过程;搅拌摩擦焊接机器人凭借高度柔韧性、多种模式过程控制、高度智能化的优势,将被广泛应用于多种工业制造领域,成为近期的研究热点;搅拌摩擦焊接过程控制技术目前主要侧重于压力监控、位移控制和焊缝跟踪,但是控制精度和稳定性均无法满足实际生产需求,因此高精度、高可靠性的多过程耦合控制技术是今后的重点研究内容。     

往复式压缩机曲轴箱体断裂焊接修复

压缩机曲轴箱体断裂,采用异质焊缝电弧冷焊的焊接方法对裂纹进行修复,采取一些特殊措施,得到符合技术要求的焊接接头。     

基于改进蚁群算法的白车身焊接机器人路径优化

针对国内整车制造业中白车身焊接机器人工作路径设计不合理的现象,提出了一种遗传—蚁群混合算法,在白车身侧围工位对多机器人协同工作路径优化展开研究,以实现多机器人焊点分配和单机器人焊接路径最优的焊接要求。通过过程仿真软件Process Simulation建立机器人离线工作站,对优化结果进行仿真实验。结果表明,该算法具有较快的迭代速度,同时能够实现焊点的合理分配,有效提升焊接效率。     

IGM焊接机器人寻位故障处理

<正>山推工程机械结构件有限公司引进的奥地利IGM RTI330系列焊接机器人采用德国KUKA控制系统,用于斗杆、动臂和上下车架的焊接生产。该焊接机器人采用喷嘴传感,用于焊前对实际焊缝寻踪定位,传感电压约为DC 42 V。寻位开始时,喷嘴上电DC 42 V,喷嘴移动与工件接触后形成回路立即弹回,即寻找到第一点,然后根据同样原理寻找第二、第三点等,编程人员可根据工件需要自行设置寻找点数,最终定位工件的实际焊缝。     

ABB焊接机器人接地问题故障处理

ABB IRB 6600 M2000型焊接机器人焊接电缆断裂引发一系列故障,焊接变压器原边电缆接线盒根部放炮,机器人控制柜所在DeviceNet网络上所有站点全部损坏,分析设备存在的问题并提出改进措施。     

Rti2000弧焊机器人冷却水系统故障分析

1.故障现象机器人启动时要检测系统的设置及水、电、气状态,若有一项检测不到,机器人就会报警。在焊接过程中,水流量监测器检测循环水流量,水流量达不到系统要求会出现水故障报警。故障     

IGM焊接机器人DSE故障处理

IGM焊接机器人运行时出现报警,对照电路图纸,逐一分析故障原因,最终找出故障点。     

多机器人协同焊接在实践教学中的应用

多机器人系统相比于单机器人系统具有适应环境能力强、空间分布广等优点。多机器人协同焊接在实践教学中的应用,可以拓宽学生对焊接技术向自动化和机器人化方向发展的认知。     

等离子焊接电源引起不起弧故障的处理

我公司NW-350AH-H型等离子焊接电源,在配套使用于等离子电弧焊接设备过程中,引起不起弧故障报警,工件未焊接而被推杆推出焊接夹具,焊枪电弧也未熄火,手动退回推杆,警报可自动解除,再次焊接即正常,而且该故障现象只是偶尔发生(有时1天几次,有时几天才会出现1次);经与外方专家探讨、分析,发现是由于焊接电源相关设定不良所造成的。现将其故障调查、处理方法介绍给大家,以便共同提高。     

油气长输管线现场焊接的质量控制

油气长输管线现场环焊缝接头的焊接质量是决定管线质量、寿命的最根本要素。本文基于对油气长输管线现场焊接时各技术环节的分析．指出了各环节中容易对焊接质量造成影响的一些因素，重点从技术准备、焊前准备、焊接过程和焊缝返修四个方面提出了提高焊接质量的措施和工艺．对长输管线现场焊接具有一定的指导意义。     

环氧乙烷反应器泄漏原因分析与处理

通过对环氧乙烷反应器C-11环焊缝开裂现象的分析,确认低合金高强度淬火钢高残余应力焊缝在高温锅炉水中的应力腐蚀是造成反应器环焊缝开裂的主要原因。采用打磨消除裂纹后,用低匹配手工氩弧焊打底、等强度焊条手工电弧焊填充和盖面,焊前150℃预热和焊后350℃消氢等焊接工艺,对焊缝进行了修复。在工艺控制方面采取更换药剂以降低钠离子和溶解氧质量浓度以减少引起应力腐蚀的锅炉水溶质。     

建立输油气埋弧焊管焊缝形状评价体系的准则与方法

焊管焊缝形状是焊接工艺参数合理性的反映,同时影响着焊接接头的性能。论述了控制焊缝形状的必要性和建立焊接钢管焊缝形状体系的重要性。并提出了建立焊缝形状评价体系的4项准则即：以现行标准或规范为依据;以焊管技术试验研究成果为参考;以产品实测结果为基础;以焊缝形状参数的协调组合为目标,并展示了“评价体系”的样本。     

五个跳动的音符

1.日本来的焊接专家川谷正雄,四十多岁,一米六几的个头,敦敦实实。据说他颇有点大男子主义。而眼下,就是这位川谷,要对30多位焊工进行考核。他瞟了一眼所有参加考核的焊工,心里有些打鼓!在他的焊接生涯中,还从未见过女焊工。而现在要焊接的巨型球罐,是中国首次引进的大型石化装置30万吨乙烯的首开项目。其钢板厚40毫米,每道焊缝需要连续焊接15遍。这还不说,光是预热到     

焊接质量在线监控方法探讨

焊接质量在线监测的主要研究方法。采集焊接过程中的电弧电压、焊接电流、电弧声以及电弧光等信号作为研究对象,通过时域、频域、时频分析,重点研究信号在不同变换域上的特点,提取能够表征焊接质量和焊接过程稳定性的特征向量,并对统计、函数、逻辑、模糊和神经网络等对焊接质量进行在线监控的方法进行了讨论。     

环焊缝技术在大管径天然气管道焊接中的应用

环焊缝技术是管道焊接的关键技术,现阶段天然气运输呈现出长距离大输送量的特点,因此对环焊缝技术在大管径天然气管道焊接中的应用进行研究。环焊缝技术通过选择焊接坡口形式和设定密封沟槽结构,实现对坡口质量的控制,保持尺寸和形状严格一致;通过实施熔覆金属过渡、引弧、焊缝清理和保证焊接干伸长度,实现对焊接接头性能的控制,保证焊缝质量。对焊接性能进行测试,结果表明环焊缝技术能够保证大管径管道焊接具有良好的使用性能。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

油气管道环焊缝新型修复技术研究

为了寻求适应高钢级油气管道环焊缝缺陷的新型修复方法,克服传统修复技术的局限性,提出了电弧增材制造技术用于油气管道环焊缝修复的可行性。首先,对激光熔覆、冷喷涂、电弧增材制造3种新型修复技术进行对比分析后,采用电弧增材制造技术进行实验研究;其次,在X80管道环焊缝处沿轴线截取22 mm厚的试样,并在环焊缝处设计坡口角度为60°,坡口深度为11 mm的缺陷,采用电弧增材制造冷金属过渡工艺、ER50-6焊丝进行修复实验;最后,对修复试样进行力学实验测试,并对实验数据和断口形貌进行分析。实验结果表明,电弧增材制造修复后试件抗拉强度最高达639 MPa,强度与管体基材匹配。研究结果表明,电弧增材制造技术用于X80油气管道环焊缝缺陷的修复是可行的,具有沉积效率高、成本低、力学性能能满足修复要求的特点,对于高钢油气管道环焊缝缺陷修复的可行性和经济性具有重要的现实意义。     

杭叉集团自动化焊接生产线

杭叉集团柔性叉车车架机器人焊接生产线焊接机器人选型、焊接机器人龙门架、单轴头尾架机器人变位机、机器人自动焊区物流流程、RGV小车的应用及相关控制设备,从提高焊接质量、改善工人劳动条件、提高劳动生产率及其生产周期等方面阐述柔性化机器人焊接流水线的意义[1]。