控制论的鲁棒调节理论用于经济系统的调节

考虑如下系统: X(t 1)=AX(t) Bu(t) Y(t)=CX(t) (1—1)式中,X(t)为n维向量,u(t)为m维向量,Y(t)为r维输出向量。 式(1—1)所示系统渐近稳定的情况下,若输入u(t)=uλ~t,则当时间t足够大时,输出Y(t)趋于C(ZI—A)~(-1)B/z=λ。如果式(1—1)所示系统不是渐近稳定的,那么可采取反馈控制的极点配置理论。极点配置理论是指实际策略u(t)要依内部变量的信息反馈来定: u(t)=KX(t) V(t) (1—2)状态反馈后的闭环系统变为 X(t 1)=(A BK)x(t) BV(t) Y(t)=CX(t) (1—3) 只要式(1—1)所示开环系统R能控,则一定存在K阵,使闭环系统渐近稳定并具有良好的品质。如果闭环输入为V(t)=uλ~t,u为常向量,则时间t足够大时:     

中心流形定理在非线性动力学系统分析和控制中的应用

在现实世界中,有许多系统是处于临界或接近临界状态的情况下的。这类系统常可用其线性化系统具有零实部特征值的状态方程描述。怎样简化研究这类系统,对于我们了解系统在临界状态附近的性态及其变化情况,简化系统的控制是很有实际意义的。这类系统是“本质性”非线性系统,不能用线性化方法解决。本文将以往人们用于系统定性研究的中心流形定理用于系统的局部定量分析和设计中,从而改进和简化了传统的分析和设计方法,弥补了线性化方法在处理这类系统方面的不足。本文分为三个部分:(1)提出一种临界系统的模型简化方法;(2)提出一种临界系统在二次型性能指标下的次优控制算法;(3)提出设计中心控制器控制复杂系统的过渡过程和稳定运动的方法。     

t分布的系统分析

所谓“t分布”为一个标准分布的随机取样有密切关系。和x~2分布一样,t分布已经在统计推理的重要问题中得到广泛应用。t分布也称为“学生分布”,是纪念W.S.高塞持的。他在1908年时发表他的关于这一分布的研究,以笔名“学生”的名义发表。这种分布定义如下: 考虑两个独立的随机变量Y和Z,这样,Y有一个标准的规定分布,而Z有一个带n度自由的x~2分布。假设一个随机变量x是由下面的等式定义的 x=Y/(Z/n)~1/2 (1)     

验收的数在井巷工程验收中应用的探讨

一、井巷工程质量特性值分析 1.井巷工程质量特性值是随机变量。井巷工程施工由于受许多因素的影响,其质量特性值会出现差异。原因大体可分为两类:一类是随机原因,它是不可避免的;另一类是目前的科学技术水平和人力可以发现、消除的原因,称系统原因,它是可以避免的。前者引起的差异称随机差异,后者引起的差异称系统性差异。在施工过程中,如果仅存在随机差异而不存在系统性差异,则施工是稳定的(正常的);若有系统性原因存在,则施工处于不稳定(不正常)状态,这时就应设法找出引起系统性差异的原因,并     

内部收益率计算的难题与解决方法

一、项目内部收益率的含义众所周知,内部收益率是使项目从开始建设到寿命期末(或计算期末)各年净现金流量折现值之和等于零的折现率。计算式为sum from t=0 to N(CI-CO)_(jt)(1+IRR_j)~(-t)=0 (1)式中:IRR_j——项目j的内部收益率;CI_(jt)——项目j第t年的现金流入;CO_(jt)——项目j第t年的现金流出;(CI-CO)_(jt)——项目j第t     

发那科数控系统维修(三)

系统当电源打开后,如果电源工作正常,数控系统则会进入系统版本号显示屏幕(如图1中①所示),系统开始进行初始化。若系统出现硬件报警时,会出现910-998报警号提示(如图1中③所示)。当系统硬件正常时,则会显示PMC版本号和伺服版本号(如图1中②所示),并且系统此时将进行伺服初始化。系统会向各伺服放大器发出伺服接触器吸合信号(*MCON),伺服系统工作正常后,各轴伺服放大器会向系统发回(*DRDY)信     

对净现值法的一点改进

净现值法是银行或企业确定最佳投资方案的科学的折现方法。所谓折现法就是把各个投资项目中未来的投资额和所获的报酬全部折算成现在的价值,然后加以比较,从中选出最优的方案的方法。 未来的现金收支折算为现值时,一般的管理会计方面的书中所采用的公式为: P=sum from t=1 to n(1/t)C_t/(1 i)~t其中:P——现值 C_t——第t期收入或支出的现金(现金净流量) i——折现率(投资报酬率) n——资金在未来期间支出或收入的次数 例如,有一投资方案A,共有4年收入,分别为300,500,500,150万元,第4年末设备的残值为30万元,假定折现率为10％,则A方案各年的现金收入现值总和为: P=300/1 10％ 500/(1 10％)~2 500/(1 10％)~3 150/(1 10％)~4 30/(1 10％)~4 =1184.14(万元) 其净现值的计算公式为:     

发那科数控系统维修(三)第二讲 FANUC0-C的逻辑框图和维修方法

系统当电源打开后,如果电源工作正常,数控系统则会进入系统版本号显示屏幕(如图1中①所示),系统开始进行初始化.若系统出现硬件报警时,会出现910-998报警号提示(如图1中③所示).当系统硬件正常时,则会显示PMC版本号和伺服版本号(如图1中②所示),并且系统此时将进行伺服初始化.系统会向各伺服放大器发出伺服接触器吸合信号(*MCON),伺服系统工作正常后,各轴伺服放大器会向系统发回(*DRDY)信号,系统接收到该信号后,系统发出伺服准备好信号(SA)并出现坐标的位置显示画面(如图1中④所示),而一旦某一个伺服轴由于故障引起该轴没有回答(*DRDY)时,伺服系统则发生SERVO ALARM(如图1中⑤所示)信息.以下介绍出现系统报警时的解决方法.     

水性软包装复合胶的合成

采用无皂乳液聚合技术,以丙烯酸乙酯、苯乙烯为软硬单体,以丙烯酸-2-羟丙酯(HPA)、甲基丙烯酸缩水甘油酯(GMA)为交联剂,制成一种水性复合软包装胶黏剂。研究结果表明:当w(HPA)=3.5%、w(GMA)=1.5%和w(KPS)=0.7%(相对于单体总质量而言)、反应温度为80℃—85℃、单体滴加时间4h、保温1.5h和w(H-874)=1.2%(相对于单体总质量而言)时,相应的水性软包装胶黏剂聚合反应平稳,综合性能满足使用要求。     

水性软包装复合胶的合成

采用无皂乳液聚合技术,以丙烯酸乙酯、苯乙烯为软硬单体,以丙烯酸-2-羟丙酯(HPA)、甲基丙烯酸缩水甘油酯(GMA)为交联剂,制成一种水性复合软包装胶黏剂.研究结果表明:当w(HPA)=3.5%、w(GMA)=1.5%和w(KPS)=0.7%(相对于单体总质量而言)、反应温度为80℃—85℃、单体滴加时间4h、保温1.5h和w(H-874)=1.2%(相对于单体总质量而言)时,相应的水性软包装胶黏剂聚合反应平稳,综合性能满足使用要求.     

一类非线性梯度系统的无分歧优化

非线性系统即使在最简单的情况下也会对某些参数τ∈T(一般的参数集)有很大的依存性,当τ超过临界点τ_0时,系统将产生突变,原平衡态失去稳定性,即产生分歧。当出现分歧时,系统的状态常会产生突变跳跃。这种突变对实际系统的运行常常是有害的,常需防止这类现象产生。在系统优化过程中,由于控制 u 的作用,对某些系统也会产生类似现象。对于梯度系统=f(W)+Cu W(0)=W_0其中,W∈R~n,u∈R~,f 是 C~K(k≥z)的,f(0)=0,u(t)关于[0,∞)分段连续。怎样做到既保证系统无分歧又使系统优化?本文将从结构稳定性观点出发,应用中心流形定理和突变理论推导出一类非线性梯度系统无分歧优化的较实用的做法和算式。     

西门子数控系统维修(三)第二讲常见故障及排除方法(续)

五、NC程序的编制与调试过程的若干问题 1.刀补问题 西门子810T/M的刀补使用起来还是较简单的，首先在刀补存储器里所对位的T*及D*中输入各刀具的相关补偿参数(如几何长度)，然后在NC程序中调用相应的T*及D*，但这并不意味着刀补就能生效，使用时要注意以下几点： (1)在NC程序中调用T*、D*时还应选择刀补平面(G17/G18/G19)，这同时也就决定了在哪个轴进行长度补偿，当然在该轴方向要有运动； (2)在选择了刀具半径(刀尖半径)偏置G41/G42时，在有G01/G0轴运动后，刀具半径补偿可生效； (3)G40仅取消刀具半径补偿，而不取消长度补偿，取消长度补偿和刀具半径补偿应使用D00。 2.零偏问题 零点偏置也是NC零件程序的一个重要部分。在810T/M中，可以通过零点偏置将机床坐标系偏移到所希望的工件零点上，要注意的是设定零点偏置和可编程零点偏置在使用时的不同： (1)可设定零点偏置使用时，需将设定值从面板上输入到G54/G55/G56/G57中，当你在程序中未写任何一个(G5*)可设定零点偏置，则G54自动被调用，而G54到G57的任何一个都可互相替代在NC程序中的作用，一旦调用就一直有效，直到下一个可设定零点偏置被调用。     

国标与IEC标准中有关同步电机某些名词含义的差异

GB7409—87《大、中型同步发电机励磁系统基本技术条件》和 GB10585—89《中、小型同步发电机励磁系统基本技术要求》与IEC34—16—1(1991)《同步电机励磁系统》中有关励磁机、励磁系统和整流器等的定义虽基本相同,但其内含则有差异。IEC     

多目标规划的解法与应用

设f_i(x)是定义在XR~n上的函数,(i=1,2,……p)称形如下面的数学规划(VP)为多目标规划: (vp)minf(x)=f_1(x),f_2(x)……f_p(x)) s·tx∈XR~n (p≥2) 对于(vp)文献给出了其有效解集R_(pa)及弱有效解集P_(WP)的定义,本文给出一类特殊(VP)的R_(wp)的求解方法,为此,我们引入下面的单目标规划(P_λ)     

汽车离合器常见故障判断与排除

1 离合器打滑现象 :汽车起步时 ,离合器踏板完全抬起 ,汽车勉强起步 ;行驶中 ,发动机曲轴转速升高而车速不能随之提高 ;重载上坡时 ,爬坡时间长 ,并能嗅到焦味。原因 :离合器踏板没有自由行程 ;离合器衬片磨损过甚 ,铆钉头露出或有油污 ;离合器压紧弹簧过软或折断 ;摩擦衬片严重烧蚀。排除 :拉紧手制动器 ,用二挡起步 ,若发动机空转不熄火 ,说明离合器打滑。首先检查离合器踏板自由行程 ,若自由行程正常 ,应检查离合器摩擦衬片边缘是否有油污甩出 ;若有油污 ,说明摩擦衬片因有油污而打滑 ;若没有油污 ,则应分解离合器 ,检查摩擦衬片是否严重…     

建设项目经济评价中的销售(营业)价格判据——兼论一种新的更完善的定价策略

一、综合销售(营业)价格(P_c~t) 1.综合销售(营业)价格(P_c~t)的定义 任何建设项目都以向社会提供一定数量的产品(服务)为目的。因此,每一个建设项目(不含房地产开发项目,下同)在其生产经营期(含投产期和达产期)内的任何一年,总存在一个综合销售(营业)价格(P_c~t),使下式成立: S~t=:P_c~tQ~t 或:P_c~t=S~t/Q~t………………………………………………………………………………① 其中:S~t——项目每t年的总产出,即总销售(营业)收入。 P_c~t——项目第t年的综合销售(营业)价格。     

西门子数控系统维修(二)第二讲 常见故障及排除方法

一、荧光屏无显示(设备运行一段时间后的黑屏) 　　在使用810T/M的设备中，荧光屏无显示是常见的一种故障，尤其在潮湿气候下，关机较长时间后，更为突出。主要是由于备用电池无电引起的；也有少部分是由于硬件损坏造成的。广大客户所希望的是如何能准确而快速的判断出故障原因。下面以个人遇到和处理该故障的经验，编制了流程图，供大家参考。 　　1.流程图 　　2.流程图说明 　　(1)在机床正常工作时，请将第一讲表1中的Ⅱ/Ⅲ类即系统使用者/机床使用者的数据备份。 　　(2)所有板的插拔都要在断电情况下进行。 　　二、回参考点问题 　　1.回参考点的目的 　　为什么要回参考点呢?不回参考点行不行呢?简单地说，回参考点是为了每次上电开机后，在机床上建立一个唯一的坐标系。尤其当810T/M安装在一般的中档以上机床时，回参考点是必不可少的。对于那些低档数控机床由于功能要求不同亦可不回参考点。 　　2.回参考点的过程 　　　当某一个轴开始回参考点，其接触开关信号有“0-1-0”(在810T/M中是Q108.4为第一轴回零信号，Q112.4为第二轴回零信号…)或者(即1-0-1)的变化后，810T/M的位置环等候从编码器中零脉冲(Zero Mark)的发出。当接到该脉冲信号后再移动2mm的距离该轴停下来，并确认回参考点过程完成，由于在开关信号变化后的零脉冲在机床上是唯一的，所以建立的坐标系是唯一的。 　　3.有时为什么回不了参考点 　　这个问题有两种可能：(1)接近开关坏了。在回参考点的过程中，虽然机床撞了回零挡块，但Q108.4/Q112.4…无信号变化，则回零肯定要失败。解决的办法是让接触开关运动，要使对应的Q108.4/Q112.4等有变化；若无变化须排除相应的故障。 　　(2)虽然Q108.4/Q112.4等有信号变化，但仍未在该停的位置上停下来，则位控环或零脉冲有问题了。请围绕零脉冲的接收问题，检查接收故障所在。 　　4.有时为什么回不准(原点在不同的位置) 　　当你明白了回参考点的过程后，这个问题就相对简单了。这主要是由于回零的接触开关挡块松动变化了(编码器安装在电机上)，或光学读数头松了(光栅尺为位置检测环)，请检查和紧固这两个元件。     

具有时滞和治疗的丙肝模型分析

为了进一步研究丙型肝炎病毒的传播机理及其治疗的有效方法,针对丙型肝炎病毒潜伏期比较长,且在整个患病期内均具有传染性的特性,在已有的模型基础上引入时滞来反映丙肝潜伏期的存在。为研究时滞和药物治疗对丙肝传染病的影响,建立了具有常数输入和时滞的丙肝传染病模型,利用常微分方程定性理论知识分析其对应平衡点的存在,构造Liapunov函数讨论无病平衡点的全局稳定性,并且分析了时滞对系统的影响。通过分析可知,当时滞大于零且基本再生数小于1时,系统在无病平衡点处是全局渐近稳定的。给出了正平衡点稳定、不稳定与系统产生Hopf分支分别对应的前提条件,通过对阈值的分析给出了控制丙肝传播的措施建议。数值模拟验证了结果的正确性,其结果对具有时滞和治疗的丙肝模型的研究是有意义的,可为减少丙肝的流行提供新的思路。     

戴明博士的品质之道

早在50年代,戴明博士就曾告诉日本人“当产品或服务的品质不断提升时,生产力或获利力也必定会随之提高。”他说,如果一开始就能建立一个生产好品质的系统,那么在持之以恒的改进过程中,品质会愈来愈好,顾客也会愈来愈多,最后利润就愈来愈高。 1.不良率为零,获利就增大 在“戴明式管理”中,日本人意识到,将不良率降低到零,这时获利将加倍。如造100个产品的成本是90元,其中有5个不良品,若每个产品卖1元,总收入是95元,此时获利只有5元。但当品质提高,不良率为零时,生产率就提高了50％。这时,用同样的时间与成本生     

微机存储数据的保护控制电路(续)

二、解决方法和原理中央处理器(CPU)Z80芯片的两个信号输入端有以下特点:■输入为低电平有效,它迫使程序计数器PC 为零并初始化 CPU。在复位期间(即