焊接机器人的运动学分析与轨迹规划

本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。     

串联机器人静态位姿精度分析及评价指标建立

串联机器人的精度是由它末端执行器的位姿精度来表示的,而它的位姿精度主要来源于机器人的静态误差,本文利用矩阵法建立机器人静态误差模型,以Frobenius范数作为位姿精度的评价指标。     

基于多项式插值算法的机器人轨迹优化

为了让机器人能够稳定安全的运行,能够适应各种复杂的工作环境.本次对ER10-1600六轴机器人的轨迹优化问题进行研究.通过对其3D建模,建立D-H参考坐标系通过三次多项式规划和五次多项式规划来解决平稳性问题并对其优化.     

关于并联机器人误差补偿方法的研究

由于在制造和装配过程中往往会存在一定误差，对并联机器人的位姿精度造成很大的影响。位姿精度作为并联机器人的重要性能指标，如何有效补偿其位姿误差尤为关键。本文通过介绍蚁群算法和粒子算法两种误差补偿方法，为消除或降低并联机器的位姿误差提供了有效途径。     

基于遗传算法机械手最优效率的轨迹规划研究

随着工业机器人的发展,对工业机器人的轨迹规划研究也逐步加深。通过轨迹规划可以降低关节冲击和振动优化机器人的各种性能。在大量研究中都是以三次插值样条曲线为拟合曲线,而三次样条曲线产生的振动和冲击相对于B样条曲线较大。所以本文将通过B样条曲线拟合机器人的轨迹,再使用遗传算法全局寻优搜索时间最短的一条轨迹。     

规划环评中对规划方案的优化调整建议

规划环评主要是指将环境因素放到国家重大宏观经济决策的前端,通过对环境资源可以承受的能力进行分析,然后根据分析的结果来对各种重大开发和资源配置等问题进行更加合理有效的安排,从而实现在国家各项开发与建设工程活动进行时对环境问题进行预防的目的。而在规划环评中对于规划的方案提出相应的优化调整建议是规划环评工作有效开展的保障,但是目前我国许多的规划环评工作进行时没有对规划方案提出相应的优化调整建议,完全没有实现规划环评的基本要求。文章通过对规划环评工作实际案例进行分析,并根据以往环评规划经验,对环评规划方案进行进一步优化和调整深入的分析,希望能为规划环评工作的有效开展提供参考作用。     

规划环评中对规划方案的优化调整建议

规划环评主要是指将环境因素放到国家重大宏观经济决策的前端,通过对环境资源可以承受的能力进行分析,然后根据分析的结果来对各种重大开发和资源配置等问题进行更加合理有效的安排,从而实现在国家各项开发与建设工程活动进行时对环境问题进行预防的目的。而在规划环评中对于规划的方案提出相应的优化调整建议是规划环评工作有效开展的保障,但是目前我国许多的规划环评工作进行时没有对规划方案提出相应的优化调整建议,完全没有实现规划环评的基本要求。文章通过对规划环评工作实际案例进行分析,并根据以往环评规划经验,对环评规划方案进行进一步优化和调整深入的分析,希望能为规划环评工作的有效开展提供参考作用。     

浅析基于三步法的仿人机器人步态规划及仿真

引言 自仿人机器人问世以来,运动规划一直是仿人机器人研究的一个重要方面.经过几十年的发展,出现了多种运动规划方法,归结起来可以分成三类:基本的步态规划方法:考虑最优函数的步态规划方法:路径规划或者实时规划方法.目前第三种方法还处于萌芽状态,前两种规划方法的代表有如下4种:1.基于人类步行运动数据的方法;2.基于稳定判据的方法,这里主要是指基于ZMP(ZeroMoment Point,零力矩点)判据的方法;3.基于能量优化的方法;4.基于人工神经网络的方法.     

浅析基于三步法的仿人机器人步态规划及仿真

引言 自仿人机器人问世以来．运动规划一直是仿人机器人研究的一个重要方面。经过几十年的发展，出现了多种运动规划方法．归结起来可以分成三类：基本的步态规划方法：考虑最优函数的步态规划方法：路径规划或者实时规划方法。目前第三种方法还处于萌芽状态，前两种规划方法的代表有如下4种：     

供电范围调整的城市配电网扩展规划探讨

随着城市社会经济的发展,以往的供电网络已经很难满足实际的需要,所以对城市配电网进行改造和扩展变成了当务之急。在进行配电网扩展的时候,充分考虑到供电范围是非常有必要的。文章根据实际需要,提出了一种在考虑到供电范围基础上进行城市配电网扩展规划的方法。使用这种方法进行规划时运行费用加权和以及扩展建设费用最低作为目标函数,将遗传算法运用进去,而得出的最优规划结果。     

控制性详细规划指标调整工作存在的问题与对策研究

随着城市化进程的不断推进,城市的规划问题越来越受到大家的重视。城市规划不仅仅影响着城市的美观和谐,也直接影响该城市经济、文化和生态环境的发展。而控制性详细规划指标是影响城市规划工作的重要因素,因此需要我们严肃认真地对待。文章以控制性详细规划指标调整工作存在的问题,以及出现问题的原因进行分析,从而探究应对策略,以期能够促进城市规划工作的完善。     

硕曲河去学水电站工程混凝土砂石料系统规划调整的探究

硕曲河去学水电站工程于2007年7月核准通过,到2011年1月筹备期开始时,已经过了4年时间,随着建设单位对征地移民工作和技术准备工作的深入,电站的《可行性研究报名》中混凝土砂石加工系统规划原设计规划已经不符合实际情况。文章详细介绍了对混凝土砂石加工系统规划原设计的调整,在满足工程需要的前提下,最大限度地避免了对当地居民的影响,同时也大幅节省了投资。     

硕曲河去学水电站工程混凝土砂石料系统规划调整的探究

硕曲河去学水电站工程于2007年7月核准通过,到2011年1月筹备期开始时,已经过了4年时间,随着建设单位对征地移民工作和技术准备工作的深入,电站的《可行性研究报名》中混凝土砂石加工系统规划原设计规划已经不符合实际情况。文章详细介绍了对混凝土砂石加工系统规划原设计的调整,在满足工程需要的前提下,最大限度地避免了对当地居民的影响,同时也大幅节省了投资。     

住房和城乡建设部副部长仇保兴谈治理房地产开发领域违规变更规划调整容积率问题——在治理房地产开发领域违规变更规划调整容积率问题专项工作电视电话会议上的讲话

住房城乡建设部和监察部共同召开这次电视电话会议,主要任务是安排部署对房地产开发中违规变更规划、调整容积率问题开展专项治理工作。下面,我先讲三点意见。