欠驱动机器臂系统研究综述

机械臂中的被动关节不能输出力和力矩,系统力和力矩的输入主要是靠机械臂中的主动关节。从欠驱动系统的含义入手,综述了国内外有关欠驱动机器臂系统的研究理论,以期从中找到此领域的研究趋势。     

基于神经网络的机械臂控制设计

在机器人控制问题上，尽管基于经典控制和现代控制在的已经被广泛研究，然而神经网络控制，实现了机器人控制的智能化。本文主要是神经网络应用于机械臂的控制设计，机械臂关节角对期望轨迹的良好跟踪性能。     

基于笛卡尔基座姿态无扰动的机器人路径规划方法

提出了以基座姿态的变量作为被控对象，利用机械臂关节角的运动，实现被控对象达到期望状态的路径规划方法。考虑到在实际中，基座姿态的控制远比基座质心位置的控制更重要，且在整个运动过程中，不对基座姿态产生扰动，同时调整基座的姿态以到达期望的状态。     

实验教学用气动机械臂PLC控制设计

设计了一种基于PLC控制的实验教学型气动机械臂,能实现旋转和搬运功能。叙述了实验教学用气动机械臂的总体结构,给出了PLC控制系统设计和气动驱动系统设计。控制程序采用"化整为零,积零为整"的模块化设计思路,程序运行效率高,可读性好。该机械臂性能稳定,成本较低,能够满足实验教学与科技创新设计需要。     

其实很简单

玻璃瓶生产线上。总有些残次玻璃瓶，不是瓶口不圆就是瓶底破损．废品率一直居高不下。 厂里找专家采用了很多办法。先是对瓶口采取模具控制，设计一个像瓶盖一样的模具．不合格的瓶口套上模具后，警报系统就会鸣叫，然后机械臂就自动拣出这些次品；专家又为瓶底设计了垂直度检验，瓶底有问题的瓶子站立在流水线上总会歪斜，只要超过一定限度，红外线就能扫描到．提示系统就会指挥机械臂拣出次品。     

食品分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的研究

随着我国经济的高速发展，人们在生活质量的追求越来越高，大范围的食品生产技术和手段已经慢慢满足不了人们不断变化的要求，因此要学会利用先进的科学技术工具，包括分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的引进和推广，不仅对进行生产的食品进行全方位的跟踪检查，同时有效的控制机械臂的灵活性和全面性，增加无标定视觉伺服理论的实用功能，并通过仿真模拟手段对所提出的动态方差最小化的算法的时效性和可行性进行检验，确保实际工作的准确无误。     

谷歌要造“机器人”

2013年12月,谷歌公布了它在这一年收购的第8家机器人公司Boston Dynamics,该公司曾为军方制造机械兽,采用天然气为动力,可在风雪或其他恶劣条件下执行任务。谷歌之前收购的公司中还包括制造人形机器人的Meka、专攻包装和装卸的Industrial Perception、生产工厂机械臂的Redwood Robotics等等。     

新技术

正谷歌要造"机器人"2013年12月,谷歌公布了它在这一年收购的第8家机器人公司Boston Dynamics,该公司曾为军方制造机械兽,采用天然气为动力,可在风雪或其他恶劣条件下执行任务。谷歌之前收购的公司中还包括制造人形机器人的Meka、专攻包装和装卸的Industrial Perception、生产工厂机械臂的Redwood Robotics等等。虽然大多     

大断面横向切割机构的研究与应用

分析当前综掘机械的切割工作方式,改进切割工艺,开发新式切割机构.研究开发和应用了一种既满足动力传递要求,又满足滚筒横向伸缩要求的大断面切割机构,实现了切割臂上下摆动一次切割成巷的快速切割模式.     

自适应机械结构的机械手控制软件设计与实现

固定自由度机械手控制软件往往只能应用于某一固定产品,在机械结构扩展方面具有明显的缺陷。根据以往的工作经验,将机械手的机械结构进行抽象,采用计算机持久化存储方式实现自定义关节节点,可以在实际操作中拓展机械手控制软件的使用范围。本文以无锡职业技术学院机器人研究所开发的五自由度机械手为依托,设计了一种可以自适应机械结构的机械手控制软件,并在.net环境下实现。     

机器人正向我们走来

<正>说起机器人,我们的印象中只有工厂里那些枯燥无味的工业机器人（机械臂之类）,随着人工智能的快速发展,机器人将逐渐融入到我们生活的方方面面。在科幻片中那些超级机器人到来之前,我们先看看身边有哪些实用又有趣的机器人吧。     

基于新型角度传感“手套”的机械手臂遥控系统

设计和实现了以新型角度传感“手套”遥控六自由度机械手臂的系统.根据机械手臂控制的特点设计了以变阻器作为角度传感器的新型数据“手套”,并详细讨论了角度信息采集编码,控制算法以及通信方式的实现.实验结果表明此控制系统操作简单,性能可靠,较之传统数据手套控制方案有经济、实用等优势,应用前景广阔.     

基于等应力的随车起重机伸缩臂控制

伸缩臂作为随车起重机关键部件,其在工作时受力状况直接影响到整机工作平稳性和使用寿命.本文针对目前国内外伸缩臂伸缩方式存在的各臂应力不均衡缺陷,采用等应力设计原理,合理分配各臂的伸缩量.     

可随意扭动的水龙头

这款水龙头设计新颖,时尚简洁。设计师们采用了碳纤维复合管材,利用其特殊的强度和韧度,将能自由弯折的机械臂应用到了水龙头上。四个灵动的连接点,采用了一种新型专利技术,具有支撑出水口的特别阻力,同时在弯曲操作时又轻松顺畅,使出水口可以随意停放到任何指定的位置。使用完毕后,可以将它收缩折叠放置。     

机械行业机器人二杆操作手数学建模研究

本文主要介绍了简单二杆操作手机器人的运动学和动力学模型的建构方法。首先，简要介绍了机器人理论，然后利用非保守系统拉格朗日方程，建立了机器人的运动学方程，最后得到各臂的力矩方程；二杆操作数学建模的研究，将有助于机器人数字仿真的实现，为我国机械电子行业机器人开发、研究、生产具有很大的基础性作用。     

激光手术刀导光系统的设计与调整

在激光手术治疗中,为了把激光引向体表或体内,必需使用传递激光的导光系统。对导光系统的要求是: (1)能传递较大功率密度的激光而本身不受损坏。(2)激光在传递中损失小。(3)激光的原有特性在传递时保持不变,如发散角小,相干性好等等。(4)关节臂结构紧凑,操作灵活。要满足上述几点要求,导光纤维应该是比较理想的导光系统。但是,目前国内的导     

基于专利计量的河南智能装备产业分析

利用IncoPat专利数据库，对河南智能装备产业专利进行计量分析。结果表明：整体而言，河南智能装备行业处于技术发展期，在焊接、机械臂、轴承、零件等技术领域国内领先，但还存在高价值专利过少、专利申请结构不合理、优势技术领域较少、整体技术创新能力较弱等不足，据此提出加大资金投入、整合优势技术资源、制定强化激励政策等发展建议。     

英国“臂距”文化管理模式与启示

臂距原则是英国文化管理的根本原则,它要求政府通过非政府的中介机构与文化机构与文化企业保持一种若即若离的关系。臂距原则文化体制下文化的繁荣与有着其内在原因,这主要是臂距原则契合了文化在市场经济条件下发展的内在规律,臂距原则对我国文化体制改革不乏可资借鉴的异体参照价值与启示。     

基于SAP2000的拉林线典型腕臂受力分析

结合川藏铁路拉萨至林芝线山高谷深、地震频发的地理环境条件,参考国内部分已开通电气化铁路的接触网腕臂装配型式,通过SAP2000结构分析软件建立典型接触网腕臂装配的有限元模型。根据现行设计规范规定,对最大风工况和地震工况下不同工点的腕臂装配受力分别进行了仿真分析,对两种工况、两类工点的腕臂装配进行了分析评价,得出各型装配对荷载组合的响应结果。对类似线路接触网腕臂装配选型有重要的指导意义。     

一种起重机伸缩臂测量长度修正方法

为实现对伸缩臂起重机的力矩保护,需准确测量当前工况下起重机的臂长。目前伸缩臂起重机常采用的机械传动电阻式长度传感器易产生整体漂移,导致长度测量不准。基于此,提出了一种伸缩臂起重机测量臂长自动修正方法。