基于结构光视觉的螺旋焊缝跟踪系统研究

目前,螺旋板式换热器焊接存在焊缝跟踪困难,焊接所导致的偏差存在的缺陷。本文设计和研发了一套基于主动光视觉技术的螺旋焊缝实时跟踪焊接系统,通过焊接前的焊缝特征点提取,焊接时核相关滤波目标跟踪算法进行焊缝的识别和自动跟踪,实验测试表明该方法能够达到螺旋板式换热器的全自动焊接跟踪精度要求。     

PID自整定方法研究

PID控制是一种应用很普遍的控制技术,目前在很多方面都有广泛的应用。本文主要研究的是PID控制器继电自整定方法。根据瑞典学者KJ．Astrom提出的在继电反馈自动整定PID控制参数理论,在Z—N方法整定出PID基础上,对继电自整定作了进一步的深入研究。     

AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器

应用预测控制理论对AGV航向的轨迹跟踪进行了研究。采用以AGV实时航向角为输出量的非线性约束方程作为预测模型，推导出基于非线性模型预测控制比例积分自整定控制率，实现对受到高斯白噪声干扰的AGV参考航向角轨迹的跟踪，并与普通的比例积分控制算法相比较。仿真结果表明，所设计的非线性模型预测控制能较好的实现轨迹跟踪。与经典的比例积分控制算法相比，该算法无超调现象，克服不确定干扰的能力也有所提高。     

PID自整定方法研究

PID控制是一种应用很普遍的控制技术,目前在很多方面都有广泛的应用。本文主要研究的是PID控制器继电自整定方法。根据瑞典学者K.J.Astrom提出的在继电反馈自动整定PID控制参数理论,在Z-N方法整定出PID基础上,对继电自整定作了进一步的深入研究。     

直线电机控制技术的研究

本文主要介绍了直线电机进给系统控制方法,建立了直流直线电机的数学模型。控制系统应用串级控制,包括位置环、速度环和电流环,并分别采用在线自整定模糊PID及PID控制算法,有效地克服了由于直流直线电机的非线性、参数时变性以及模型不确定性等因素引起的控制难的问题。     

热水锅炉温度控制的模糊PID参数自整定方法

针对热水锅炉温度控制中PID参数人工整定的困难和参数自整定的必要性,对Fuzzy-PID参数自整定原理和方法进行了讨论,并对燃煤热水锅炉供暖系统进行了试运行,表明其正确、有效和实用性。     

PID自整定方法研究

PID控制是一种应用很普遍的控制技术,目前在很多方面都有广泛的应用.本文主要研究的是PID控制器继电自整定方法.根据瑞典学者K.J.Astrom提出的在继电反馈自动整定PID控制参数理论,在Z-N方法整定出PID基础上,对继电自整定作了进一步的深入研究.     

太阳能最大功率点跟踪算法与控制系统研究

太阳能电池板所发电能有最大功率输出特性,根据这一特性通过计算法可实现最大功率的输出,这就是太阳能最大功率点的跟踪。本文介绍了最大功率点跟踪的基本方法,在分析了各自优缺点后,选择了扰动观察法,提出改进的扰动观测法算法。结果表明研究的控制系统运行稳定,避免了快速振荡现象的出现。     

基于Mean Shift算法的Camshift跟踪技术研究

计算机算法是目标跟踪技术的核心部分,直接决定目标跟踪的精确性与稳定性。文章将研究基于Mean Shift算法的Camshift算法,并将仿真实验的结果进行比较,找到该算法在跟踪技术领域里的优缺点。     

基于一级倒立摆的PID与LQR控制算法对比分析

倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,本文在给出一级倒立摆数学模型的基础上,设计了PID控制器与LQR控制器,并基于MATLAB软件对这两种控制算法进行了仿真对比分析,结果显示LQR控制算法的控制性能要优于PID控制算法。     

基于改进型PID控制算法在小型仓储物流智能机器人中的应用研究

基于PID(Proportional-Intgral-Differential)控制算法,并对其比例环节、积分环节和微分环节控制参数进行分析,通过对小型仓储物流智能机器人运动控制系统研究分析,提出一种改进型PID控制算法,它既保持了原来PID控制算法的优点,又简化了对比例环节、积分环节和微分环节控制参数进行繁杂的调整过程,同时利用MATLAB对改进型的算法进行仿真与验证,实验结果表明效果较理想。     

基于DSP的PID控制算法的研究

随着计算机和信息技术的不断进步,数字信号处理器(DSP)技术得以飞速发展,DSP凭借其高效的实时性使得其在数据信号处理方面应用有着广泛的。PID控制算法要求控制器具有快速运算、快速响应的能力,单片机在这方面处理能力远不如DSP。本文将PID控制算法和DSP技术相结合,详细阐述了基于DSP的PID控制算法,为PID控制算法在实际工程中的应用奠定了基础。     

多阶段生产物流跟踪与控制

就与生产物流控制紧密相关的生产作业计划、物流跟踪的对象、调度在物流控制中的作用以及改善调度的方法措施做了讨论。     

新兴矿薄煤层注水防治冲击地压技术实践

针对新兴矿薄煤层在深部开采阶段频繁出现的冲击地压,通过对冲击地压发生机理的综述,在此基础上研究煤层注水防治冲击地压的原理,结合新兴矿41601工作面冲击地压实际情况,通过对煤样的吸水率测试综合评判得到采取煤层注水软化煤体,降低发生冲击危险的可能性和合理性。提出了应用煤层注水防治薄煤层冲击地压,并取得了显著效果,对薄硬煤层冲击地压防治有重要的指导意义。     

厚煤层131303综放工作面回采期间综合防灭火技术研究

矿井火灾防治是新集一矿一通三防管理的重点和难点,考虑抽采与防火的关系,新集一矿主要开采煤层为13煤、11煤、9煤、8煤、6煤均有自燃倾向性,自然发火等级Ⅱ级,自燃发火期一般为3~6个月。自1993年投产以来共发生自然火灾16次,发生自然火灾的煤层主要为13煤层,8煤层仅在巷道过断层处发生1次。为保证13煤层的安全回采,开展了煤层三带研究,确定防火措施。本文介绍了131303综放工作面回采期间自燃标志性气体的确定,并对采空区自燃三带进行测定,并针对性的采取综合防灭火技术的应用情况。     

近浅埋煤层覆岩破坏规律研究

在国外煤矿开采中,自十九世纪初就开始对采场顶板岩层移动影响直至地表的移动理论进行初步研究。我国从上世纪90年代起也开始了"浅埋煤层岩层控制研究",随着岩层控制方面研究的不断深入,产生了关键层理论。关键层理论是采场矿压、岩层移动和地表沉陷研究有机结合的纽带,在学术界和工程应用界得到了广泛的关注,尤其为浅埋煤层研究奠定了坚实的岩层控制理论基础。     

河南省新密煤田李岗井田煤层与煤质特征分析

通过对新密煤田李冈井田的调查,取样,研究,分析后发现,整个煤层区属于可以采掘区。煤层中灰含量比较低,硫含量低,含有磷,燃烧效率高且无烟。这种煤层符合工业用煤和家用煤炭的标准。     

河南省济源市郭沟井田煤层与煤质特征分析

本文以郭沟井田的勘探资料为基础,对井田的煤层特征和煤质特征进行了详细的分析。研究结果表明,二1煤层为全区可采煤层,二1煤层为中灰、特低硫、低磷、特低氯、特高热值粉状贫煤,可作为动力用煤,也可用作炼焦配煤和民用燃料。     

单一复合煤层综采工作面上隅角瓦斯治理技术研究

本文针对单一复合煤层上分层开采过程中出现瓦斯涌出量增加、回采工作面瓦斯浓度超限的实际问题,对27012工作面快速回采中采取的各种处理上隅角瓦斯积聚的方法进行了论述与分析,同时对李子垭煤矿今后生产过程中的上隅角瓦斯管理工作提出了相应的治理技术及措施。