对基于模糊PID的足球机器人电机控制系统设计研究

针对机器人运动的时变、非线性、干扰大、不确定等特性，本文在传统P1D控制基础上提出了一种与模糊控制器相结合的混合型模糊PID控制方法。该方法弥补了传统PID控制所需精确数学模型、参数鉴定困难等不足，保证了系统的快速性、稳定性和灵活性。     

PID参数整定方法的研究

PID控制器因为结构简单、容易实现,并且具有较强的鲁棒性,因而被广泛应用于各种工业过程控制中。尽管已经出现多种先进控制方法,PID控制仍然在各种工业控制技术中占据主导地位。PID控制器参数整定优劣与否,是以其能否在实用中得到好的闭环控制效果为前提条件的。迄今为止,各种先进PID控制器参数整定方法层出不穷,但在实际应用中,这些先进的整定方法并没有像预期的那样产生完美的控制效果。这主要是因为PID控制器结构上的简单性决定了它在控制品质上的局限性,并且这种简单性使得PID控制器对大时滞、不稳对象等被控对象的控制性能不是很好,同时PID控制器无法同时满足对设定值跟踪和抑制外扰的不同性能要求。文章提出的方法在一定程度上改进了PID控制器性能指标。     

基于PLC的智能温度控制系统设计

温度是工业对象中的主要被控参数之一.在工业企业中,如何提高诸如电炉这样的温度控制对象的运行性能一直是现场技术人员努力解决的问题.由于这类对象的热惯性大,滞后现象严重,存在很多不确定的因素,难以建立精确的数学模型,导致控制系统性能不佳,甚至出现控制不稳定、失控现象. 目前,控制领域还大量采用传统的PID控制方式,但PID控制在对象的模型难以建立时参数调整不便仍是普遍存在的难题.本文根据实际温控系统,设计出一种PID控制与模糊控制相结合的智能控制系统,具备了一定的自适应控制能力,因而特别适用于难于用精确数学模型描述的温度控制系统,具有较强的稳定性和鲁棒性.并在实际系统设计中用PLC实现了该控制算法,较之普通的用单片机实现方式具有可靠性高使用寿命长等适合实际工业现场的特性.     

浅析模糊控制理论的应用

常规控制的基本特点是控制器的设计要建立在被控对象的数学模型基础上,但是在许多情况下被控对象的精确数学模型很难建立,而采取模糊控制和其它技术的结合形成的控制方法,在对多变量、非线性、不确定的复杂系统中却能取得较好的控制效果。对此总结了模糊控制理论发展的概况,介绍了模糊控制理论与其它控制方法的结合技术,探讨了模糊控制当前亟待解决的问题和发展前案。     

PID算法应用

PID控制器是将给定值与反馈量之间的偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合成控制量对被控对象进行控制,在工业控制领域得到了广泛的应用.本文主要进述了PID控制器表达式的离散化过程,用软件C语言的实现方法,及PID算法的优化措施.     

浅析分段PID控制算法在柴油机齿条位置控制中的应用方法

摘娶：本文针对柴油发动机的齿条位移进行控制，该控制属于执行器位置控制，并对该系统的电磁式执行器建立数学模型，建立齿条位移闭环增量式PID控制器，并对其P、I、D值进行整定，最后进行控制系统的仿真实验。通过仿真发现该控制器婶大小阶跃响应的输入，均能改善系统动静态特性。     

基于ARM9的汽车空调模糊控制系统设计

随着汽车工业和微电子技术的发展,汽车空调的应用也越来越普及,同时人们对汽车空调系统性能的要求也越来越高.但是由于汽车空调系统的复杂性和人体舒适感的模糊性.很难建立一个精确的数学模型用传统的控制方法进行有效控制.鉴于模糊控制具有不需要知道控制目标和对象的精确数学模型,适应大滞后和非线性时变系统等优点,可以很好地应用于汽车空调系统.     

磁悬浮主承系统的设计与优化

介绍磁悬浮主轴系统的组成及工作原理,提出了一种在基于智能PID控制器的新型数字控制器设计。其核心部件是TI公司的TMS320LF2407A,设计了五自由度磁悬浮主轴系统的硬件总体框图。用C2000作为开发平台,设计在常规PID基础上的智能PID控制器。理论分析结果表明:这种智能PID)控制器能实现更好控制效果,达到更高的控制精度要求。     

PID模糊控制器的设计及在智能车转向控制上的应用

本文以飞思卡尔智能车比赛为例利用MC9S12XS128单片机控制的智能小车路径识别系统，研究智能车最优的控制算法。PID自整定的方法是对传统PID控制的改进，采用模糊控制器实现对PID参数的自整定，快速准确的对智能车进行转向控制。     

机器人模糊自适应控制

本文主要研究机器人的模糊自适应控制技术;首先研究模糊控制器参数自整定方法。应用模糊集合理论和方法,把操作人员的PID参数整定经验总结成模糊规则模型,计算机根据控制系统的实际响应情况,运用模糊推理与决策实现对参数的整定,在整定出控制参数的基础上,将其应用于机器人对象的控制。其次对二自由度机器人进行建模,在建立数学模型过程中依靠坐标变换和矩阵运算,建立其几何学和动力学方程。最后,基于模糊自整定实现机器人PD控制,运用MATLAB软件进行仿真,仿真结果表明,本文提出的方法优于传统的控制方法。     

基于S函数的分离镜滑模变结构控制仿真研究

针对受参数摄动和非线性摩擦影响的分离镜伺服系统,设计滑模变结构控制器,采用指数趋近律与饱和函数相结合的方法抑制抖振。利用S函数描述控制器、被控制对象和摩擦模型进行Simulink仿真研究,并与传统PID控制比较证明滑模变结构控制器对于参数摄动和外部干扰具有良好的鲁棒性,提高了分离镜系统的控制精度。     

太阳同步卫星快速机动姿态控制

由于太阳同步卫星在空间中的重要作用，本文提出一种基于特征模型的黄金分割自适应控制方法结合逻辑微分控制和逻辑积分控制取代传统的PID控制器。首先根据卫星数学模型建立卫星的特征模型；然后基于该特征模型设计相应的姿态控制器；最后通过数学仿真验证了本文所设计方法的有效性。     

VAV空调系统RBF神经网络PID控制器的设计与实现

基于西安建筑科技大学变风量实验平台,对系统风量控制,采用变静压控制法,设计了系统风量RBF神经网络PID控制器.经验证,采用RBF神经网络PID控制器,系统取得了良好的控制效果.并且采用变静压控制后,风机能耗减少,证明变静压控制具有节能潜力.     

锅炉气压模糊控制器的设计与仿真

模糊控制鲁棒性强,适用于非线性时变及滞后系统,在不知道被控对象的精确数学模型条件下,可以得到理想的控制效果。     

基于Fuzzy的PID参数自整定的控制系统

本文采用模糊自动参数整定PID控制算法设计了一套水温控制的模型系统,整个系统通过自动整定PID的参数Kp、K i、Kd,使PID控制器能够通过改变输出的PWM脉冲来控制执行机构,使系统达到了很高的控制精度。     

中央空调机组DDC模糊控制研究

智能建筑中的中央空调机组是复杂、时变的非线性系统，建立精确的数学模型比较困难。探讨了一种基于直接数字控制器的模糊控制算法。     

基于MATLAB仿真分析的风电系统双馈电机矢量控制研究

该文分析了双馈感应电机数学模型及其定子磁链定向矢量控制模型,论证了其无功功率和转矩的独立控制的可行性并给出PID闭环控制方案。在数学模型的基础上搭建了MATLAB／sIMuLINK仿真模型对本文结论进行了验证。     

控制系统在无人值守换热站中的设计和应用

本文针对集中供热系统中，以传统人工模式操作的换热站存在参数调整不及时、不精确，参数变化滞后等问题，设计了一套基于PLC控制器组成的换热站自动控制系统，该系统采用PID控制策略，对换热站的一次、二次管网的供、回水和补水系统进行实时的数据采集和控制，实现了供热系统优质供热、安全运行、经济节能、保护环境的目的。     

激光通信中平台扰动抑制技术的研究

该文设计了模糊自适应PID控制器,并应用于复合轴粗跟踪伺服单元,同时与超前滞后控制方法进行了仿真对比.结果表明,在粗跟踪伺服单元闭环带宽、谐振峰值以及谐振频率相近的前提下,采用模糊自适应PID控制方法的粗跟踪伺服单元对平台扰动的抑制效果优于超前滞后控制方法.     

PID调节在恒压供水中的应用

随着变频器的应用普及,变频器越来越多地应用到了恒压供水系统中来,由于采用闭环控制方式,使供水（油）压力自动保持恒定。在控制方式中PID调节有着比较广泛的应用,而且有专用的水泵PID恒压控制器在市场供应,使控制设备和调试趋于简单化,便于恒压控制的推广。