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""计划机器人技术主题专家组 《中国机电工业》2003,(6):49-50
20世纪50年代,工业机器人为解决单调、重复的体力劳动和提高产品质量而诞生。从那以后,机器人作为生产自动化的典型代表,在制造业领域获得了巨大成功。人们逐步发现,在高温、有毒等工人不宜久留的工作环境中,机器人可以发挥其独特优势。工业机器人创造新价值工业机器人的大量应用,促进了机器人产业的发展。在国外,工业机器人技术日趋成熟,已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。ABB、FANUC、Motoman、KUKA等国际知名的机器人公司已经成为其所在地区的支柱性产业。目前,日本实际装配的工业机器人总量占世界总量的一半,… 相似文献
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在柔性制造系统和装配自动线上多个机器人的协调操作是一个新的研究领域。本文主要涉及多机器人协调操作控制系统的设计。多机器人系统不仅需要考虑分级结构,而且需要考虑包括机器人动力学在内的各种因素。本文介绍了一种应用于多机器人系统的分机控制器,其中包括机器人动力学,耦合效应和非线性控制,以及输入增益块,构成了包括机器人设内的分级协调多机器人系统。 相似文献
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《设备管理与维修》2005,(5)
无论您的工件需要夹紧、冲孔、挤压、定位或者拉伸。Enerpac工件夹具都可以为您提高产品质量与产量提供创新的解决方案。在全世界 ,Enerpac工件夹具为各种加工过程提供强大的夹紧与定位力。Enerpac油缸在自动化加工过程中用来冲孔和夹紧。支撑油缸可以防止产品加工中的变形。从简单固定到机器人辅助加工中心 ,Enerpac油缸都能提供夹紧与支撑力来促进世界工业技术的进步。Enerpac动力源可以为夹紧工件提供源源不断的动力。结合新工艺和严格质量要求的元件 ,以及品种齐全的附件 ,Enerpac动力源被设计成可适合任何一种应用场合。Enerpac(恩… 相似文献
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工业机器人分拣系统可以降低劳动成本,提高工件分拣效率和精度。工业机器人分拣系统的设计与应用可以建立在视觉识别的基础之上,结合已有的研究成果,提出基于视觉识别工业机器人分拣系统的设计方案和应用策略。 相似文献
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关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论 总被引:1,自引:0,他引:1
工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。 相似文献
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随着发动机装配中自动拧紧机、工业机器人、内径测量机、缸体打号机等大量自动化专用配套设备的投入使用,大大提升发动机的装配精度和整机性能,提高了产品的竞争力,同时也给装配线设备维护和管理带来了新的挑战。确保发动机装配线的可靠、高效运行,成为设备技术人员和管理人员所面临的课题。 相似文献
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为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明:求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。 相似文献
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为了提高空调连杆涂油的效率和质量,设计了一款空调连杆自动涂油机器人。提出了龙门式三轴涂油结构与模具盒辅助定位的总体设计方案,制定了涂油工艺路线,对涂油机器人的机械结构进行了结构设计和运动分析,选用西门子S7-200 SMART作为控制系统核心进行设计,确定了硬件接线图和控制流程,通过伺服电机驱动、传感器模块、人机交互界面等实现对涂油机器人的自动控制。采用UG软件对涂油机器人的各部分结构进行三维建模,并进行虚拟装配,检验设计的合理性。结果表明,所设计的涂油机器人可以实现空调连杆的自动涂油,其生产效率比手工方式提高了约40%,并无漏涂和涂刷不均的问题出现。该涂油机器人的设计改变了传统手工涂油方式,其结构可靠、容易操作、效率较高,可为其他不规则工件的自动涂油提供一种新的解决方案。 相似文献
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分析工业机器人的发展状况,解析工业机器人的控制功能与特点,例举工业机器人在汽车制造领域的应用,展望工业机器人在自动化控制中的发展前景。 相似文献
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为了解决航空发动机短舱零部件装配中普遍存在的装配效率低、装配精度低、装配过程不可控等问题,设计一种在装配过程中与串联机器人相互协同工作的3PSS-PU并联机构。首先,通过机械构型确定机构位置的输入输出关系,建立运动学正反解方程,开展运动学分析;其次,推导机构的雅克比矩阵和质心速度,实现静力学分析;最后,建立结构位移约束,采用蒙特卡洛法研究机构的可达位姿工作空间。对算法进行Matlab编程求解,结果表明:3PSS-PU并联机构的总体可达高度为36 mm,当动平台距离静平台280~290 mm时,翻转角度和倾斜角度范围最大,动平台绕y轴旋转角度■,绕x轴旋转角度■,满足短舱装配的实际应用场景。 相似文献