基于向量场的物流系统自动导航车(AGV)局部避障规划

在已知静态障碍物环境信息的情况下,为了改善物流系统中自动导航车的路径,采用改进势场法规划自动导航车路径,比智能方法更加方便、高效.改进的算法计算量少,容易满足实时性要求,在数学描述上比较简洁,产生的路径比较平滑且安全.改进的势场法在实际系统应用中提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性,从而完善了自动导航车避障功能.     

基于时间维的足球机器人动态避障算法

目前在机器人避障问题的求解方法中流行的主要是基于人工势场的各种改进算法，但基于人工势场的算法有很多缺陷，最大的问题在于不能处理高速动态避障。针对足球机器人的特点，基于时间维的动态避障算法添加了时间维来实现01．0动态预测，在具体避障跑位时，是利用已经成熟的De Boor算法将避障切点构造成一条多控制点的三次B-样条曲线，再根据这条曲线做轨迹跟踪，这样便达到动态避障的效果了。     

内河船舶避碰技术中自动识别系统的应用

内河船舶避碰技术中的自动识别系统（AIS）是一种关键应用,它在船舶航行和避碰中发挥着重要作用。本文旨在通过了解AIS自动避碰系统的基本原理,重点分析内河船舶避碰技术中自动识别系统的应用。首先,AIS利用无线电通信技术,能够探测目标并提供实时的船舶信息,帮助船舶及时了解周围环境,避免碰撞事故的发生。其次,AIS在海上搜寻和救助中发挥重要作用,提供船舶位置和状态信息,协助救援行动。在船舶自动避碰系统中,AIS可通过获取避碰信息,实现船舶的避让行动。因此,自动识别系统的应用可以提升船舶的避碰认知能力,改进海事通信功能,并为避让行动提供可靠保障。     

民用渔船雷达动态组网的避障连通恢复方法

为了有效地整合海域内数目众多却各自分散的民用渔船雷达资源,提出了一种利用动态组网对不同区域渔船的避障连通恢复方法。首先,从数据融合的角度简单论证了民用渔船雷达动态组网的可能性和必要性;然后,将每艘渔船视为一个配置有传感器的节点,通过改进图论中最小生成树的方法,同时考虑海洋中障碍物的存在,将分布在各个区域的“小渔船群”进行动态组网,让它们实现避障连通。该方法能够实现个体数据的有效整理和融合,大大地扩展了对相关海域的探测、监控及态势分析的能力。该设计模型符合海域实际情况,能够较好地为实际工作提供理论支撑,仿真结果证明了算法的有效性。     

基于船舶轴带发电并网系统直流侧控制策略研究

针对当前船舶轴带发电并网系统控制策略无法保证输出相对稳定电压、动态响应功能十分有限的问题,对新型船舶轴带发电并网系统应用闭环控制策略,不仅使系统的稳定性得到明显提高,也使得其电磁信号抗干扰能力以及动态响应能力得到明显改善.通过搭建新型船舶轴带发电并网系统数学模型,运用状态空间平均法与等效电路法得到系统小信号模型,推导出传递函数.最后对新型船舶轴带发电并网系统应用双闭环控制策略来完成对其直流侧的控制,通过仿真验证了新型船舶轴带发电并网系统直流侧控制策略的优点,证明了结论的正确性.     

单片机控制的智能灭火机器人

智能灭火机器人是一个复杂的机电一体化系统,涉及到机械、自动控制、通信、传感器信息融合、电子技术等多个领域。本文设计了一种沿墙行走并自动避障的智能灭火机器人,该机器人的硬件采用89C4051单片机、红外避障传感器、碰撞传感器、灰度传感器、火焰传感器;而软件采用C语言进行编程。该机器人具有自动检测障碍,并绕过障碍物,准确定位,完成灭火任务等特征,结构较简单,易于实现。     

基于Web Services的船舶制造虚拟企业应用集成体系

利用Web Service技术来解决船舶制造虚拟企业间的开放、松耦合、动态的信息集成平台方案,实现各船舶制造企业之间自主式、自动敏捷制造化的应用系统集成。     

基于BWAS的无线传感器网络静态分簇路由算法

为提高路径搜索效率,避免动态分簇较多的能量消耗,提出了基于最优-最差蚂蚁系统(BWAS )的无线传感器 网络静态分簇路由算法。BWAS是对蚁群算法的改进,在路径搜寻过程中评价出最优最差蚂蚁 ,引入奖惩机制,加快了路径搜索速度。通过无线传感器网络静态分簇、簇内动态选举簇头 ,在簇头节点间运用BWAS算法搜寻从簇头节点到汇聚节点的多跳最优路径,能减少路径寻优 能量消耗,实现均衡能量管理,延长网络寿命,且具有较强的鲁棒性。通过与基于BWAS的 动态分簇和基于蚁群算法的动态分簇路由的仿真实验相比较,证实了本算法的有效性。     

一种高精度的BDS/INS紧耦合测姿算法

针对“北斗”卫星姿态测量系统在测姿过程中测姿精度和稳定性不高的问题，提出了“北斗”卫星导航系统（BDS）/惯性导航系统（INS）紧耦合姿态测量算法。该算法首先利用BDS观测量设计了BDS系统测姿误差模型；然后以INS状态误差方程为滤波系统状态方程，以载波相位为主要观测量设计了扩展卡尔曼滤波器，利用滤波器的输出实现对惯性导航测姿系统的辅助校正；最后采用静态测试、动态测试和遮挡测试验证该算法。该系统可以有效提高BDS测姿精度与输出频率，并且在静态条件下航向角测量精度可以达到0.15°。     

区域多任务安全隐患排除的机器人调度策略

针对灰狼优化算法易陷入局部最优且单一算法不易解决障碍物空间多机器人隐患搜排的调度问题,提出了一种分步引导式多机器人安全隐患协同排除调度策略。首先引入非线性收敛因子调整策略和静态加权平均权重策略改进灰狼优化算法以避免算法陷入局部最优;随后通过改进的灰狼优化算法先后两次求解遍历顺序,引导机器人规划搜索路径与排除隐患点路径;最后在领航者-跟随者模型的基础上多机器人编队与队形变换避障,逐一到达隐患点位置实现多机器人的调度策略。通过国际通用6个基准函数进行测试,改进的灰狼优化算法在收敛速度、搜索精度及稳定性上均有明显提高,验证了区域多任务安全隐患排除的分步引导式多机器人协同调度策略的有效性。     

三维物体碰撞检测包围盒算法分析

随着计算机技术的发展,人们对虚拟现实、分布式交互仿真的需求大大推动了计算机图形学的发展。碰撞检测,特别是软体碰撞检测问题开始成为研究的热点。主要介绍AABB(沿坐标轴的包围盒)和OBB(方向包围盒)算法两种常用包围盒技术,并从效率、难易程度等方面对其进行比较,结合AABB算法和OBB算法,提出一种改进算法,在一个具有大量静态对象的场景中,先利用AABB算法测试静态物体和动态物体的碰撞,然后通过AABB算法过滤后的动态物体则使用OBB算法进行碰撞检测。试验结果表明,该方法在进行精确的碰撞检测时,性能有明显的提高。     

无人船舶碰撞责任的相关法律问题

无人船舶有望在未来大规模投入到海上货物运输领域,法律法规存在滞后性,没有考虑到无人船舶的特殊性.无人船舶与传统船舶最大的特殊性在于可以不配备船上船员,通过岸站操作人员远程控制进行操作,具有一定的自主决策能力,根据自身算法自行操纵避让.无人船舶相较于传统船舶更加依靠科技产品功能的正常发挥,其与传统船舶碰撞存在很大区别.本...     

融合可见光指纹的迷宫机器人路径规划算法

针对复杂迷宫环境下移动机器人路径规划中存在的寻路时间较长、效率较低等问题，提出了一种将可见光指纹信息与A*算法相融合的迷宫机器人路径规划算法。该算法引入局部、全局障碍密度参量对A*算法的评价函数进行优化，使评价函数可以自适应障碍物密度；同时引入可见光指纹信息，利用障碍物对可见光光源的遮挡程度来判断各方向路径是否通畅，解决了A*算法在寻路进程中无法预见后续障碍物的问题。仿真结果表明，基于可见光指纹的改进A*算法能够有效减少传统A*算法的路径搜索点数量，平均寻路效率提高了43.5%，具有一定的应用价值。     

FSK避障雷达的APFFT测距及误差补偿

由于频移键控(Frequency-Shift Keying,FSK)体制避障雷达在动目标分辨与测量上的明显优势，基于FSK体制避障雷达系统的基本原理和结构，通过Matlab建立了测量系统与信号模型，使用全相位快速傅里叶变换（All-phase Fast Fourier Transformation，APFFT)算法进行了相关测量仿真和测量参数计算。通过对不同条件下的仿真结果分析，得出了测量结果误差产生的原因，并提出了相应的误差补偿方法，大大降低了测量误差，使得相对误差降低至0.1%以下。另外，还对多目标的分辨与测量进行了仿真。     

基于单片机的智能循迹避障机器人小车设计

针对智能机器人自主行走的需求，本文提出一种能实现智能循迹避障的机器人小车系统设计。该系统以AT89S52单片机为控制核心。利用反射式红外线光电传感器ST178传感器来识别路径，采用L298N驱动小车直流电机，采用智能循迹算法，最终实现了智能循迹的机器人小车系统。完成在已有路径标识下自主循迹避障行走功能。     

静态分簇下的大规模分布式天线系统用户调度算法

在大规模分布式天线系统中,静态分簇和用户调度带来的簇间干扰问题会导致系统和速率下降。针对这个问题,提出了一种两阶段贪婪用户调度算法。首先,每个簇内并行实施贪婪用户调度;然后,从全局上再次利用贪婪算法来剔除簇间干扰较大、服务质量较差的用户,使得系统和速率进一步提升。仿真结果表明,随着不同系统参数的改变,两阶段贪婪用户调度算法可有效提高系统和速率。     

多波束宽带卫星广播系统的自适应功率分配

随着互联网和宽带通信需求的不断增长，未来的多波束宽带卫星系统将主要工作在Ka频段或更高频段，在这些高频段下，时变的天气和降雨是影响系统性能的主要因素。针对这一问题，提出了基于公平性指标的启发式多波束动态功率分配方法，并采用了波束用户分群方法降低算法的计算复杂度，从而能实现系统性能和复杂性之间的交换。仿真结果表明，相比于传统的静态功率分配算法，提出的算法可以在雨衰环境下服务更多的用户，实现更高的功率效率；另一方面，算法也明显提高了系统资源分配的公平性。     

海上无线网状网中基于Q-Learning的自适应路由算法

针对海上无线网状网通信环境复杂多变、船舶节点具有特殊移动模型等特点,提出一种基于Q-Learning的自适应路由（Q-Learning Based Adaptive Routing,QLAR）算法。综合考虑海上无线电波传播特性、船舶航程信息以及相应海区气象信息等因素的影响,提出链路可靠性、链路稳定性和节点航程相似度等概念,并对链路状态进行评估;然后,根据链路状态评估结果,利用Q-Learning算法寻找源、目的节点间最稳定的路径以传输数据分组;最后,利用OPNET搭建仿真平台对算法进行测试。仿真结果表明,与4种对比算法中性能最优的算法相比,QLAR算法最高可提升分组投递率4.89%,降低平均分组时延17.42%,减少归一化路由开销21.99%。     

移动Ad Hoc网络中TCP性能的分析和改进

分别采用静态链状拓扑和动态网络拓扑,通过仿真分析和比较了不同TCP版本在移动AdHoc网络中的性能。文中还提出了一种改进的选择性应答算法(SSACK),以解决移动AdHoc网络中由于高丢包率和路由重建引起的TCP接收窗的"缺口(gap)"问题。仿真结果显示,改进的SSACK算法在一定程度上改善了移动AdHoc网络中的TCP性能。     

民机CNS系统动态重构技术

动态重构是一项充分利用软硬件资源的技术。在介绍民机CNS系统和动态重构基本原理基础上,给出了一种动态重构的通用功能模块的设计方案,描述了利用有限状态机和排列组合原理计算系统配置的方法,并根据系统资源状况和应用的优先级对资源进行初次分配及再分配,设计出了一种动态重构算法,该算法能很好地兼顾资源备份式重构和资源抢占式重构。同时,指出对动态重构的品质设计需从可用性、可靠性、维护性方面考虑。最后,使用Simulink对动态重构算法的正确性进行了仿真验证。