基于RRT算法的逆正向寻优路径规划

快速扩展随机树(RRT)是一种基于全概率采样的算法,由于无需对地图作预处理、搜索迅速等优点被广泛用于路径规划,但是也存在搜索效率低、全局规划路径不最优、路径不平滑等问题。其中,实现搜索路径全局寻优是当今路径规划算法的研究热点。文章提出一种改进的RRT算法,对原始RRT算法规划路径先后进行逆向和正向路径寻优,通过多地形图的仿真实验验证该算法的有效性和可靠性。实验结果表明,改进算法可以减少路径规划的长度和节点数,避免规划路径陷入局部最优,实现规划路径的全局优化,且规划路径的平滑性也较好。     

唐山北站使用电动减速器的再认识

唐山北站驼峰技术改造采用“TW－2组态式驼峰自动控制系统”、三部位选用电动减速器。通过对电动减速器制动能高、重复制动、耗电量、工程费用、控制误差和电动减速器与选用控制系统的关系等问题的论述，显示了电动减速器的特点和优势。为进一步发挥驼峰技术改造的作用，提出应进一步提高电动减速器电控元件质量，结合电动减速器特点，扩大“TW－2组态式驼峰自动控制系统”功能，同时，对新建或改建的驼峰还应建立具有权威性的驼峰技术检测评审中心进行测评。     

JSQ6车辆驼峰溜放安全性及试验验证

运输商品小汽车的JSQ6车辆禁止通过驼峰和禁止溜放,在技术站解编作业时需要经迂回线推送,影响车站解体作业效率。为了分析验证JSQ6车辆经驼峰溜放的安全性,首先计算JSQ6车辆下部最低点距离轨面高度。以郑州北站驼峰为例,从理论上对JSQ6车辆通过驼峰峰顶处限界、变坡点处车辆钩差、车辆通过减速器、通过道岔、S弯及小半径曲线道岔、货物装载状态等5个影响驼峰溜放安全因素进行理论分析。设计现场试验,对JSQ6车辆经驼峰溜放的安全性进行验证。综合理论分析和实验验证结果,提出完善车辆驼峰溜放安全技术规章、研制车辆底部与轨面距离智能检测系统、改善驼峰平纵断面几何尺寸、修订驼峰调车作业办法等关键技术对策,为实现JSQ6车辆过峰及溜放,提高驼峰作业效率,加速车辆周转提供技术支撑。     

自动化驼峰运用中要注意的问题

根据我国编组站自动化驼峰作业特点和设备情况，提出运用应每月安排一个白斑对自动化系统进行检测，维修，以保证系统的稳定，还规定白斑实行部分半自动或手动控制，并训练作业人员观速，观距的能力和加调实施人工干预测，以保证自动化系统出现故障时也下沉进行车溜作业。     

翻车机液压系统施工监理

翻车机设备是用来直接翻卸载有煤炭的火车，可以摘钩作业或者整列火车不摘钩作业，是种效率高、污染少的煤炭卸车设备．在天津港煤炭码头装卸系统中起了重要的龙头作用，其卸车效率达到33次／h。翻车机能否正常翻卸火车，液压系统的功能好坏是重要原因之一。     

改进蚁群算法在物流配送路径择优规划中的应用

<正>1.基于改进蚁群算法的物流配送路径择优规划方法1.1建立目标函数物流配送路径择优规划问题，是由多个配送中心和多个客户节点组成，此次研究场景为配送中心，根据物流配送路径择优规划需求，对物流配送择优规划问题提出如下假设：假设1：用于物流配送的车辆型号相同，物流配送路程不能超出配送车辆运行的最大行驶距离；假设2：物流配送车辆均从配送中心取货，     

提高驼峰作业能力的思考

通过着重研究禁溜车、整场作业、溜放长大空车组对编组站驼峰解体能力的影响,针对太原铁路局编组站驼峰作业存在的问题,提出提高禁溜车作业效率和整场作业效率等具体措施。说明对于编组站驼峰解体作业必须结合站场调速设备、地理位置、自然条件、车流特点和均衡性,以及调车人员素质,制定相应的解决办法,从而有效提高驼峰调车作业效率。     

确保自动化驼峰作业安全的思考

结合阜阳北站自动化驼峰系统的情况,分析推峰速度控制、提钩时机掌握、溜放车组走行、溜放进路控制、系统调速和计划编制等对调车作业安全的影响,提出加强作业前预想、合理排列溜放钩车组合顺序、提高解体计划编制质量等确保作业安全的对策。     

沈阳南站驼峰存在的问题及对策

沈阳南站自动化驼峰系统在改造后,提高了列车解体作业效率,但在实际使用中还存在一些影响安全的因素.通过对电务基础设备、减速顶设备、驼峰压钩坡、密集顶群区的减速顶和冬季外部环境影响的分析,针对存在的具体问题,制定了相应的对策和改造措施,收到了良好效果.     

连点连调速系统在中小能力驼峰运用的探讨

在介绍驼峰连点连调速系统特点的基础上,论述了连续式间隔制动的功能,探讨减速顶连续式调速系统对间隔调速的适应性,并对秦皇岛南站驼峰改造前后两种调速系统情况进行对比分析,指出两种调速系统的优缺点,提出采用连点连式调速系统,以适合中、小能力驼峰调车作业的需要。     

基于信息共享的南翔编组站(下行场)综合自动化系统

南翔站下行驼峰调车场实时自动控制系统在运用了近20年后将进行大修更新。在大修更新中将驼峰自动化控制系统与车站信息管理系统联网，实现信息共享和调车指令的自动传递。使原来解体自动控制的范围扩展到从计划到实施再管理的整个过程，实现了编组站作业信息的闭环控制。     

一种新的最短路径启发式搜索算法

在深入分析现有算法的基础上，提出了一种新的最短路径启发算法。该算法依据起点、终点连线为最理想路径这一基本常识，估计实际路径与理想路径的偏差，评价节点的优劣：减少了搜索的节点数目，缩小了搜索范围。实验结果表明，该算法搜索速度快，较Dijkstra算法有很大改善，较A＊算法也有一定的优势，道路网络结构越复杂，其运行效率越高，优越性越明显。     

调车钩计划编制方法研究与算法设计

通过对车站调车作业过程的分析,在既有调车钩计划编制理论的基础上,对可使用股道数量不同情况下的调车方案的编制进行分析研究,设计出能够自动编制调车钩计划的智能化计算机算法,为最终编制自动输出钩计划的计算机程序奠定了基础。     

基于概率线路图的仓库移动机器人避障路径跟踪研究

为使移动机器人在仓库进行避障行驶,提出了一种基于概率线路图(PRM)优化的避障路径规划跟踪算法。该算法通过采样点数量和连接阀值距离的调整、对地图尺寸扩展等方法对PRM算法进行优化,提高路径规划效率和解决路径安全性不高的问题,同时将优化得到的最优路径作为参数,利用纯追踪轨迹算法进行路径跟踪,取得较好的效果。在matlab软件仿真平台进行仿真,结果表明基于PRM路径优化算法和纯追踪轨迹算法能使移动机器人安全地在仓库中进行避障行驶,所设计的算法具有安全性、有效性和可靠性。     

保证驼峰调车作业安全的建议

德州站上行驼峰采用了驼峰自动控制系统后,使作业效率大幅提高。但由于既有技术设备、人员素质、作业特点等因素,使驼峰调车作业仍然存在诸多安全隐患。对此,车站通过加强职工技术业务培训、完善作业方法、严把关键作业环节、严格安全考核等措施,提高了驼峰调车作业的安全。     

提高自动化驼峰解体能力的探讨

阜阳北站是路网性编组站,驼峰为自动化驼峰,随着运量的增加,为提高驼峰的解体能力,针对作业中存在的主要问题,从改善调车作业方法、控制减速器出口速度等方面提出挖掘和提高自动化驼峰解体能力的对策。     

集装箱列车“动箱不动车”编组作业方式研究

集装箱列车"动箱不动车"编组作业方式可以利用集装箱装卸搬运设备对列车进行高效率编组,克服传统"动车不动箱"编组作业方式的缺点。分析传统平面调车和驼峰溜放调车编组作业方式存在的问题,针对集装箱列车的作业特点,综合运用龙门吊、无人驾驶自动引导运输车和轨道动力平车等集装箱搬运设备及其自动化、信息化技术,提出3种集装箱列车"动箱不动车"编组作业方式。通过比较分析各种"动箱不动车"编组作业方式的站场布置、作业流程和技术效果可知,"动箱不动车"编组作业方式可以克服传统编组作业方式的局限性,站场占地面积较小,编组作业效率较高,具有广阔的应用前景。     

编组站驼峰续推作业方式探讨

针对当前铁路点线能力不匹配的问题,结合襄樊北站驼峰的设计特点,着眼于内部挖潜,提出并实施了驼峰续推作业方式,在统筹考虑安全和效益的前提下,通过对驼峰续推过渡方案、现行方案的研究,提出了切合实际的优化方案,有效提高了驼峰解体能力.     

阜阳北站驼峰调车安全问题分析及建议

针对阜阳北站驼峰调车作业中存在的车辆超速连挂、溜出尾部停车器等安全隐患问题,提出对驼峰调速系统进行升级改造,提高对大轴重车辆的速度控制;增加编尾停车器的制动力;改造调车场线路,调整车场纵断面;增加连挂区布顶数量,加强减速顶的维护和保养;提高驼峰调车作业人员的素质等解决驼峰调车安全问题的建议。     

基于蚁群和模拟退火算法的专用线动态取送车研究

针对树枝形专用线直达货物列车取送车作业的特点,在考虑机车走行模式和牵引质量条件下,以取送车走行时间和等待时间之和最小为优化目标,建立树枝形专用线取送车数学模型,并且提出一种融合蚁群和模拟退火算法的混合算法对问题进行求解。最后通过算例分析,得出机车牵引质量的改变会影响取送车作业最优解的结论。